簡介：雖然機械手大大方便了生產，但由于它是一個非線性的多輸入多輸出系統(tǒng)，且其動力學特征具有時變性、強耦合和非線性，很難用常規(guī)手段達到對被控對象高精度的控制要求，因此針對工作任務不同，需要根據控制要求規(guī)劃關節(jié)空間的運動軌跡以構成末端位姿，所以怎樣使機械手在關節(jié)空間中精確作業(yè)就顯得尤為重要，其中實現高精度控制成為機器人的核心問題。近年來許多學者提出了多種解決方案，其中混合控制方法因可以將兩種或多種控制算法相融合取長補短成為機器人軌跡跟蹤問題的研究熱點，神經網絡滑模變結構基于機械手的研究算法因被控對象處于滑模面時不受外界干擾和模型等不確定因素影響且響應速度快，這對具有非線性、強耦合動力學特征的機械手十分有利，因此近些年來得到廣泛應用和改進。傳統(tǒng)方法雖取得了一定的成果，但在機械手的應用上主要存在兩個缺點需要建立高精度的數學模型，對于自身和系統(tǒng)模型中存在不確定性問題難以進行處理，因此很難確保機械手具有良好的動靜態(tài)品質，不適用于對機械手進行高速運動的控制；控制器的初始輸出力矩過大，由于機械手只能承受有限的力矩，因此通過增大控制系數這一方法來提高被控對象的控制性能受到限制。滑模變結構以其非線性特點雖然對機械手十分有利，但是控制時會產生抖振。本研究主要內容包括⑴通過DH方法，在建立機器人所需各個坐標系基礎上，通過對各個坐標進行分析，求解出各個坐標系之間的變換矩陣，再將坐標系之間的位置和姿態(tài)關系有機的結合起來。其次通過各個關節(jié)變量對機器人進行正向運動學方程分析，然后利用代數法（反向變換法）對機器人進行逆向運動學的分析處理，求出各個關節(jié)變量（Θ1，Θ2，Θ3，Θ4，Θ5，Θ6）。⑵由于被控對象處于滑模面中時，不受外界干擾和模型等不確定因素的影響且響應速度快，根據機械手動力學特征，在對其進行深入分析的基礎上提出了基于滑模變結構的新的趨近律改進算法，該方法有效地提高了關節(jié)運動的收斂速度快速跟蹤期望軌跡，減小了系統(tǒng)的響應時間，削弱了系統(tǒng)抖振，提高了系統(tǒng)的魯棒性。當改變關節(jié)初始位置，該方法可以通過改變趨近律參數獲得良好的動態(tài)品質，通過將其與傳統(tǒng)PID控制算法和雙冪次趨近律滑?？刂扑惴ㄗ霰容^，驗證算法的可行性和合理性。⑶通過改進趨近律所提出的控制算法雖然在抑制抖振方面取得了較好的效果，但是仍存在一定局限性且參數較多選擇隨機性較大，針對這一問題引入神經網絡結合改進趨近律進行控制。改進控制算法在考慮參數選值的同時引入周期干擾，通過對比試驗表明改進的控制算法即使在有周期干擾的情況下仍能保持較好的魯棒性，且實現簡單，實時性較好。

簡介：機器人已經廣泛應用于工業(yè)生產中，從事點焊、弧焊、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)；在電子工業(yè)、核工業(yè)、深海、外太空，機器人正發(fā)揮著巨大的不可替代的作用。尤其在汽車制造行業(yè)顯得更為普遍。怎樣才能使所設計的機械手節(jié)省能源、運動精確、提高效率，成為科研人員研究的重點。本論文以日本T3通用型機械手作為實體模型，從運動學角度研究了五自度串聯(lián)型機械手的運動軌跡。本文結合空間曲線的積分和曲率數學知識，建立了本文機械手的優(yōu)化模型并對該機械手的運動軌跡進行了優(yōu)化，使其滿足運動軌跡最短，運動平滑的優(yōu)化目標。本論文通過借鑒日本T3通用型機械手的幾何結構和運動原理，利用PROE三維建模軟件建立了五自由度串聯(lián)型機械手的實體模型。同時，對所建立的機械手實體模型采用DH法建立了該機械手的桿件坐標系，從而確定了機械手的結構參量和關節(jié)變量。應用機械手的正逆運動學方程獲得了各桿件的齊次變換矩陣和機械手在關鍵點處的關節(jié)變量值。通過采用3次多項式對該機械手的關節(jié)軌跡進行了規(guī)劃，得到了優(yōu)化函數的設計變量一關節(jié)軌跡系數。通過求解獲得了末端執(zhí)行器的空間位姿函數，利用空間曲線積分理論建立了機械手的目標函數和約束條件，然后利用MATLAB軟件中的優(yōu)化功能函數，進行了優(yōu)化求解，并獲得了收斂性結果。最后應用PROMECHANISM模塊對機械手的運動狀態(tài)進行了仿真，從而得到了機械手末端執(zhí)行器的運動軌跡和各關節(jié)的位移、速度、加速度，為機械手的性能分析提供了大量數據資料。本論文通過對五自由度串聯(lián)型機械手的優(yōu)化，實現了機械手運運平穩(wěn)，空間運動軌跡最短的目標，最終驗證了從研究空間曲線本身的特性來優(yōu)化機械手運動性能理論的正確性，從而擴展了機械手的優(yōu)化理論，為機械手的設計提供了理論和現實依據。

簡介：本文提出開發(fā)無載人大型機械臂，配以視頻跟蹤和圖像檢測手段對人員不易到達的橋梁底部進行檢測，有望提高橋梁結構裂縫的檢測質量和效率。本文設計了機械臂的總體結構，并對其主體部分的順序邏輯控制進行了規(guī)劃。本文的主要工作是機械臂終端多自由度視頻頭調節(jié)機械手的運動學建模及其參數自適應模糊PID控制系統(tǒng)的設計。以五自由度機械手為研究對象，綜合應用微機控制技術、嵌入式系統(tǒng)技術、PWM脈寬直流調速技術和光電檢測技術，圍繞著多自由度機械手的參數自適應模糊PID復合控制做了幾個方面的工作。在仿真研究和實驗研究的基礎上比較了ZIEGLERNICHOLSPID和參數自適應模糊PID控制的控制效果，并給出了實驗結果分析。

簡介：燕山大學燕山大學碩士學位論文基于機械手臂三維直拍橫打模擬技術研究基于機械手臂三維直拍橫打模擬技術研究專業(yè)名稱專業(yè)名稱計算機應用技術計算機應用技術作者姓名作者姓名郭高品郭高品指導老師指導老師郭希娟郭希娟國內圖書分類號國際圖書分類號工學碩士學位論文基于機械手臂三維直拍橫打模擬技術研究碩士研究生導師申請學位級別學科、專業(yè)所在單位授予學位單位工學碩士計算機應用技術信息科學與工程學院燕山大學

簡介：隨著各國對國家安全、社會治安等公共安全事業(yè)的高度重視，以防暴、反恐、消防滅火、排險救援等為特征的移動機械手發(fā)展十分迅速。移動機械手的穩(wěn)定性成為機械手完成上述安全工作的關鍵問題，由于環(huán)境的不確定性等原因造成的移動機械手穩(wěn)定性問題成為研究的熱點。本論文在國家863計劃“危險化學反應器泄漏檢測與修補移動機械手系統(tǒng)”2003AA421040以及河北省自然科學基金項目“面向公共安全的移動機械手目標辨識與定位”E2006000030的支持下，以自主研制的HEBUTⅡ型五自由度移動機械手為研究對象，針對移動機械手系統(tǒng)的非結構環(huán)境和任務多變的情況，基于“ZMP”概念和神經網絡理論，對機械手運動穩(wěn)定性和控制穩(wěn)定性進行了深入的研究。在推導各坐標系之間的雅可比矩陣的基礎上，建立了基于遞推方法的雅可比矩陣在線估計模型。在分析移動載體的“零力矩點”的基礎上，將其擴展為“有效穩(wěn)定區(qū)”，進而研究移動機械手在非結構環(huán)境下受外界擾動時的穩(wěn)定性評價方法，建立了運動穩(wěn)定性評價指標，確定了運動穩(wěn)定性補償范圍。在分析控制誤差補償方法的基礎上，建立了基于神經網絡技術的移動機械手動力學耦合補償方法，實現了對系統(tǒng)移動平臺和機械手臂的協(xié)調控制。本文的創(chuàng)新性成果與主要工作如下1、研究了HEBUTⅡ型移動機械手系統(tǒng)的運動學、動力學問題；分析了該系統(tǒng)的完整約束與非完整約束，并在此基礎上建立了移動平臺的運動學約束模型，利用微分法求得移動平臺的離散模型，從而建立了移動機械手系統(tǒng)的運動學模型。2、基于機械手和移動平臺的子動力學模型及移動機械手動力學模型，確立了力、質量和加速度以及力矩、慣量和角加速度之間的關系，根據機械手末端執(zhí)行器和車體的運動情況完成了相應關節(jié)力矩的計算，使其能以期望的加速度和速度運動，確保良好的位置精度和運動穩(wěn)定性；3、通過對影響移動機械手運動穩(wěn)定性因素的分析，研究并建立了非結構環(huán)境下移動機械手的穩(wěn)定方法及補償范圍?；趯σ苿虞d體的“零力矩點”的分析和計算，將其擴展為“有效穩(wěn)定區(qū)”，進而研究了移動機械手在非結構環(huán)境下受外界擾動時的穩(wěn)定性評價方法，建立了其評價指標，確定了穩(wěn)定補償范圍。構建了模擬非結構環(huán)境，驗證了所設計的穩(wěn)定性評價標準和穩(wěn)定補償范圍的適用性；4、分析了機械手靜態(tài)位姿誤差的來源，對HEBUTⅡ型系統(tǒng)靜態(tài)位姿誤差所引起的末端位姿誤差進行了分析?；谝苿訖C械手實際的運動測量數據對移動機械手的運動穩(wěn)定性進行了分析，得到HEBUTⅡ系統(tǒng)誤差產生的主要原因。在分析控制穩(wěn)定性誤差補償方法的基礎上，提出了基于神經網絡技術的移動機械手動力學耦合補償方法，實現了對系統(tǒng)移動平臺和機械手臂的協(xié)調控制；5、在分析移動機械手的可操作性的基礎上，研究并建立了移動機械手在非結構環(huán)境下受外界擾動時的穩(wěn)定性補償范圍，進而提出并建立了基于移動機械手的可操作性和穩(wěn)定性的協(xié)調控制方法。利用仿真方法建立了模擬的非結構環(huán)境，驗證了該穩(wěn)定性評價標準和穩(wěn)定性補償范圍的適用性。

簡介：機械手系統(tǒng)作為機器人學科的一個重要分支，它已經發(fā)展成為工業(yè)控制領域內應用最廣泛的設備裝置。機械手的核心是控制系統(tǒng)，針對機械手運動控制最受關注的兩個問題是關節(jié)路徑規(guī)劃問題和軌跡跟蹤問題。本文主要針對四自由度雙關節(jié)機械手軌跡跟蹤控制算法開展了研究。軌跡跟蹤問題是針對機械手在工作過程中的角位移、角速度和角加速度等參數的研究主要目的是通過系統(tǒng)控制器給定雙關節(jié)的驅動力矩，使得機械手雙關節(jié)的角位移、角速度等狀態(tài)變量跟蹤給定的理想軌跡，最終實現系統(tǒng)手部末端能平穩(wěn)的完成規(guī)定的作業(yè)流程。機械手軌跡跟蹤常用控制算法有PID控制算法、自適應控制算法、神經網絡控制算法、魯棒自適應控制算法、滑模變結構控制算法、迭代學習控制算法、模糊NN控制算法等，本文給出了各個算法在應用時存在的優(yōu)缺點。方法的選用要考慮系統(tǒng)的結構參數以及系統(tǒng)本身存在的參數不確定性和非參數不確定性的影響。因為機械手系統(tǒng)動態(tài)性能很難用精準數學模型表示出來，所以給機械手在控制方法的應用上帶來了很多難題。針對機械手系統(tǒng)實際復雜精確模型中存在的典型問題及常用典型控制方法和現代控制方法的優(yōu)缺點，采用了混合控制算法對機械手系統(tǒng)進行高精度軌跡跟蹤控制。本文主要研究應用了三種混合控制算法，第一種是模糊增益系統(tǒng)與滑?？刂葡嘟Y合的混合控制算法，消除了系統(tǒng)中干擾、摩擦及不確定項的影響，克服了系統(tǒng)中滑?？刂频亩秳訂栴}，實現了系統(tǒng)高精度的參數軌跡跟蹤控制。第二種是模糊NN與魯棒自適應相結合的混合控制算法，分別實現系統(tǒng)中僅受摩擦影響時、僅受外界干擾時和受到整個系統(tǒng)的不確定因素影響時的參數軌跡跟蹤控制，得到了機械力臂精確的角位移軌跡跟蹤曲線。第三種是RBF神經網絡與自適應控制相結合的混合控制算法，引入了觀測器的概念，實現了線性觀測器估計系統(tǒng)的角速度及用RBF作為補償控制器來逼近機械手模型的不確定部分，完成了機械手系統(tǒng)高精度的參數軌跡跟蹤控制。在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的前提下，經過對機械手仿真建模和運動分析，得到了機械手在各個混合控制算法應用下雙關節(jié)角位移、角速度等參數的高精度軌跡跟蹤控制。最終實現機械手末端的精確控制與精準定位。

簡介：隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機器人已成為工業(yè)生產中重要的工具，由于其具有能夠代替人完成危險、繁重、單調的工作，提高生產效率，降低生產成本等特點，因此得到了廣泛地應用。在碼垛搬運工作中，相比傳統(tǒng)的工作模式，機械手能夠更高效、更精準地完成生產線上工件的搬運碼垛工作。目前用于復合地板生產線剖分工序中的搬運機械手末端執(zhí)行機構通用性較差，在面對不同規(guī)格、不同參數的板材時，搬運機械手無法很好地適應變化，無法適應一機多產品的需要，從而導致機械手的應用具有一定的局限性。為從一定程度上解決復合地板生產線中搬運機械手對不同尺寸板材搬運適應能力差的問題，本文設計了一款集成有真空吸附式和夾持式執(zhí)行機構的組合型末端執(zhí)行機構，使機械手能夠一機多用，從而減少在生產線上工作的機械手的數量，以達到降低地板的生產成本，提高生產效率的目的。文中首先對常見復合地板的尺寸、重量參數及機械手在生產線中的布局進行分析計算，并以計算結果為依據設計了末端執(zhí)行機構的機械結構，利用SOLIDWKS建立了末端執(zhí)行機構的三維模型。在此基礎上利用ADAMS對末端夾持機構的機械夾臂及末端夾板進行運動學仿真，得到機械夾臂及末端夾板的位移、速度及加速度曲線，結果表明其各部分零件不存在干涉，夾持機構機械夾臂和夾板不存在由速度、加速度突變而引起的運行不平穩(wěn)的情況。利用ANSYS對規(guī)格為50MM30MM4MM的矩形管承重桿進行靜力學分析，得到其應力分布圖及應變圖，結果表明，承重桿所受應力遠小于材料的許用應力，可進一步對其進行結構優(yōu)化。將原矩形管規(guī)格更改為50MM30MM2MM，利用ANSYS對其進行有限元分析，得到其應力分布圖及形變圖，結果表明，該空心承重桿仍能夠滿足強度要求，整機質量減少了3KG。本文結合復合地板生產線剖分前后板材的參數及搬運機械手在生產線上的布局，設計了一種新型的組合式末端執(zhí)行機構，其可同時用于剖分工序中剖分鋸首、末端物料的搬運碼垛，可從一定程度上提高機械手的工作效率，降低地板的生產成本。本文設計所運用的方法可以為同類產品的開發(fā)與研究提供借鑒。

簡介：機器人作業(yè)時，與作業(yè)對象直接接觸的部位是機器人末端執(zhí)行器中的手指抓取機構，抓取目標物體是否穩(wěn)定關系到作業(yè)任務的成敗。因此針對目標物體的抓取穩(wěn)定性研究是機器人領域的研究重點。近年來隨計算機視覺技術和多傳感器信息融合技術的快速發(fā)展，利用計算機視覺感知機器人的工作環(huán)境和作業(yè)對象的幾何特征，通過多傳感器信息融合技術研究目標物體的抓取穩(wěn)定性已成為解決目前問題的有效途徑，本文的工作包含以下幾個方面1機械手的設計。首先是機械臂的構型和整體設計，包括對臂桿長度的確定，關節(jié)電機的計算選型和手臂的彎曲強度校核；其次對末端執(zhí)行器的研制，包括設計原理，手指驅動形式及計算分析；用于獲取視覺信息的TOF相機、手指夾取機構的運動控制和整個抓取實驗平臺供電系統(tǒng)的設計。2機械手運動學分析及仿真。運用DH方法建立機械手的運動學數學模型，并對其進行正向、逆向求解；運用PROE創(chuàng)建機械手的三維模型，然后導入ADAMS軟件中創(chuàng)建機械手的虛擬樣機，通過ADAMS強大的仿真功能進行運動學仿真分析，測量各關節(jié)角速度、關節(jié)力矩曲線，機械手末端點位移、速度等相應的曲線，以分析了機械手的動態(tài)運動特性；同時也驗證了關節(jié)電機選型計算的合理性與運動學方程的正確性，為機械手的設計優(yōu)化及運動控制等提供依據。3兩平行手指機械手穩(wěn)定抓取理論的歸納與總結。對手指與剛性橢球體接觸點的類型進行力學分析，通過對有摩擦點接觸的兩指力封閉抓取物體推導出滿足空間抓取穩(wěn)定性必要條件和對接觸抓取穩(wěn)定條件進行推導，得出兩并行手指抓取物體界穩(wěn)定性時的條件；所歸納的兩并行手指穩(wěn)定抓取理論為進一步實驗分析提供了理論依據。4兩平行手指機械手的穩(wěn)定抓取實驗。首先組建了兩平行手指機械手抓取實驗平臺，而后選取熟雞蛋作為剛性橢球體的特例，基于視覺信息獲取橢球體橫截面和不同縱截面的幾何特征信息；然后利用所歸納的穩(wěn)定性抓取理論預測選取物體最大橫向面輪廓與不同縱向面輪廓的相交點是否滿足穩(wěn)定抓取條件，最后通過穩(wěn)定抓取實驗驗證所選點集，并分析了預測結果與實驗結果不一致的原因。實驗成功率為6667％，該實驗初步驗證了所歸納的面向剛性橢球體的抓取穩(wěn)定性理論。

簡介：分類號TD524UDC621學校代碼10147密級公開碩士學位論文單臂扭槭壬起吊艦構的改進設計及研究I曼蛐刪娶G照旦曼IG驄A驄D。SL】IL點坦。QJ9I。LH曼1ICI迪G熙曼晚魏魏I點張鰱ITB曼。熙曼嘶E駔I碧IQ曼LM作者姓名王赫指導教師欒麗君教授申請學位工程碩士工程領域機械工程研究方向現代機械設計理論與方法遼寧工程技術大學致謝首先我最要感謝的應該是我的導師欒麗君教授，本篇論文是在欒老師的悉心幫助和指導下完成的。在讀研的這兩年里，欒老師的學識淵博、治學嚴謹以及忘我的工作態(tài)度給我很大的影響，在學習上給了我很大的幫助。同時欒老師豁達的胸襟，寬以待人的態(tài)度也是我學習的榜樣，在導師身上，我學到的不僅僅是學術知識，更重要的是為人處世的道理，傳授我很多寶貴的精神財富，這些財富將讓我終身受益。在此向我敬愛的導師欒麗君教授致以崇高的敬意和誠摯的感謝。其次，在讀研期間，我的父母對我的學習一直默默的支持和關心，在論文的寫作過程中，我得到了師哥齊建峰、馬志敏，師姐馬慕嘉、付子涵，我的同學唐連升，室友李自強，寧世偉，以及實驗室的師弟師妹等不能一一提及的家人、同學、朋友們支持和幫助，在這里對你們表示由衷的感謝。最后祝福每個關心幫助過我的人平安、健康、幸福、快樂對參與論文答辯的評審專家們致以深深的感謝及崇高的敬意

簡介：點擊查看更多拉伸機送取料機械手的研究與開發(fā).pdf精彩內容。

簡介：模塊化機器人一直是機器人結構設計領域的熱門課題之一該文主要圍繞機器人機械操作臂的末端執(zhí)行器機械手爪的模塊化結構設計進行了分析和研制首先在發(fā)展和完善模塊化設計理論的基礎上探討了機械手爪的模塊化設計原理模塊設計手段以及三維造型在模塊化設計中的作用并對模塊設計和模塊組合建立了一些準則對各種類型機械手爪用系統(tǒng)學的觀點進行分析研究用系統(tǒng)分析的結果去指導綜合得出多種型的方案實現了型優(yōu)化為機械手爪的創(chuàng)新設計提供了理論依據在對機械手爪模塊設計理論探討和機械手爪型分析、綜合的基礎上根據軸孔裝配任務對機器人機械手爪的設計要求即結構簡單、運動靈活、易于控制、質量輕等通過對機構手爪的選型、傳動方式的具體分析確定了合理的傳動方案研制了一機械手爪樣機對基于軸孔裝配的機械手爪進行運動學分析確定機械手爪的位置和姿態(tài)在基于軸孔裝配機械操作臂的控制中確定了步進電機和手爪夾持力的控制方案

簡介：本文以自主研發(fā)的輕型高速并聯(lián)機械手為應用對象，研究了該機械手的機器視覺系統(tǒng)開發(fā)的關鍵技術，主要包括視覺系統(tǒng)的設計、標定、軟件開發(fā)、系統(tǒng)聯(lián)調，并將其成功應用于無序工件的高速抓取操作。本文主要工作和成果可概括為以下幾個方面□針對高速抓取需求和控制系統(tǒng)硬件環(huán)境，確定了機器視覺系統(tǒng)模式。在此基礎上遵循機器視覺的邏輯結構，并結合視覺系統(tǒng)的任務，實現了機器視覺系統(tǒng)的設計。□提出了一種靈活的攝像機標定方法。該方法以平面標定模板代替?zhèn)鹘y(tǒng)的標定塊，通過構造模板圖像和空間坐標之間的單應矩陣，以及內參數約束方程，利用線性方程求解和非線性誤差整定得到攝像機的全部內外參數，進而完成了整個系統(tǒng)的標定?！跻詸C器視覺理論為指導，結合虛擬儀器技術，開發(fā)了集圖像采集、圖像處理、圖像分析、數據分析等于一體的機器視覺軟件，軟件的處理速度和精度均滿足視覺系統(tǒng)要求?！鯇⒃摍C器視覺系統(tǒng)與機械手控制系統(tǒng)集成，并通過實驗驗證了該視覺系統(tǒng)的有效性。本文的研究成果具有較高的理論意義和工程應用價值，可廣泛應用于食品、輕工等行業(yè)中無序物料的高速抓取操作。

簡介：現行紙芯空濾器生產主要采用立式注塑機注塑生產，折疊好的紙芯由人工插放于動模楔形齒中，壓平后合模注射成形。人工操作效率低，加上車間溫度高，勞動環(huán)境及強度均不利于工人身心健康。折疊后的紙芯難于采用普通的機械手抓取、安放，本課題組受某公司委托研究設計專用機械手實現自動化放置紙芯嵌件和取出注塑件。本課題首先根據紙芯空濾器注塑生產的工藝流程，結合紙芯嵌件的材料形狀特點，采用PROE軟件設計紙芯空濾器注塑專用機械手三維結構模型，主要包括旋轉雙臂結構以及手部、手臂和壓緊機構。旋轉雙臂結構分別用于紙芯嵌件的放置和注塑件的取出，雙臂并行動作提高了效率；手部采用齒形指側插方式抓取W型濾紙，解決了柔軟、易破濾紙的抓取難題。其次，利用虛擬樣機軟件ADAMS對模型進行動力學的仿真分析，根據ADAMS的仿真分析結果確定各執(zhí)行氣缸的參數，設計了氣壓驅動回路系統(tǒng)。接著，根據機械手動作的控制要求，設計紙芯空濾器注塑機械手的控制器?？刂破鞯暮诵牟考捎脷W姆龍CMP1A的PLC，采集各限位傳感器信號控制各電磁閥開關，控制驅動氣缸執(zhí)行機械手的動作任務；采用顯控公司的SAMKOONSA35工業(yè)觸摸屏實現人機交互和運行狀態(tài)的實時監(jiān)視。為實現自動化連續(xù)生產，設計了帶托盤的紙芯自動上料結構。最后，經過非標準件制造、部件裝配調試和整機聯(lián)合調試完成了機械手研制。經實驗，本課題研制的紙芯空濾器注塑專用機械手能夠較好地完成紙芯嵌件的放置及注塑件的取出動作。研究成果解決了企業(yè)注塑生產中的難題，并對注塑機機械手的開發(fā)應用有一定的借鑒作用。

簡介：高速精密重載機械手作為重大裝備制造業(yè)中最主要的工具而被廣泛應用于汽車、船舶、航空、航天、大型機床、以及鋼鐵冶金等行業(yè)。但由于困擾機械手工作質量、性能和效率的主要因素仍然是重載情況下，機械手的定位精度、速度以及相應帶來的結構優(yōu)化問題?！熬堋薄ⅰ爸剌d”和“高速”始終是一個矛盾的統(tǒng)一體，而要完美的解決這個統(tǒng)一體的矛盾，就必須找到影響它的因素。影響的主要因素往往不是某一方面的，而主要是來自機械手驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)和末端執(zhí)行系統(tǒng)內部或相互之間的機電液等領域的眾多因素，也不是眾多因素的簡單疊加，而是眾多因素的相互作用、相互影響、共同作用的合成體。因此“高速精密重載機械手多領域建模與仿真研究”就成了當今研究的新課題。本課題主要完成了以下研究第一，對高速精密重載機械手的總體、結構和驅動系統(tǒng)進行了相關的探討，同時對高速精密重載機械手的動力學理論進行了研究。第二，提出了一種用于汽車裝配的高速精密重載機械手。對機械手的系統(tǒng)總體設計要求進行了分析，并對機械手進行了結構設計包括零部件和總體裝配和建模，最后應用動力學的理論對這種六自由度裝配機械手進行了正逆運動學分析。第三，提出了高速精密重載手機電液多領域仿真研究理論與方法首先對機械手進行了運動仿真，根據仿真結果分析了執(zhí)行機構的速度和加速度曲線。其次應用AMESIM軟件對機械手的控制系統(tǒng)電液方面進行了分析和仿真；通過分析仿真結果執(zhí)行機構的位移、壓力、速度和加速度曲線得出了如下研究成果該控制系統(tǒng)對機械手在行程范圍內任意位置可控，能實現精確定位，且響應速度快，能取得良好的控制效果，進一步驗證了所建模型的正確性和控制系統(tǒng)的有效性。通過對高速精密重載機械手虛擬模型的運動分析和控制系統(tǒng)的仿真，驗證了機械手的有關設計參數對性能、功能指標的影響規(guī)律，使其實現“高速”、“精密”和“重載”三方面的性能合理融合，從而為高速精密重載機械手性能評價技術和試驗技術提供了理論依據和參考。

簡介：目前中國的半導體激光管的生產效率相對低下主要是因為生產中只有單功能設備需要人工干預經過調研我們和中科院半導體研究所決定合作開發(fā)一臺設備稱為多軸精密機械手突破當前生產中存在的瓶頸問題實現半導體TO管座轉移的自動化提高生產效率該文主要論述了多軸精密機械手的總體設計方案包括機械結構、電氣部分和控制系統(tǒng)的實現在設備的研制過程中我們成功設計了可旋轉、帶彈性鍵定位功能的負壓機械爪可自動開關鋁模條銅片的機構鋁模條連續(xù)輸送、準確推入工作軌道的輔助送料系統(tǒng)以及開關運用了快速、準確時序控制的多軸控制器使得課題取得圓滿的成功同時在開環(huán)系統(tǒng)中實現高精度控制并且總結出一套復雜設備的快速在線調整方法