四輪轉向車輛智能泊車系統.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、由于汽車保有量的不斷增加給城市道路造成的擁擠越來越嚴重,泊車過程中,車輛碰撞事故時常發(fā)生,同時轉彎、倒車的道路空間越發(fā)緊張,給車輛的機動性、靈活性和主動避碰能力提出了更高的要求,因此研發(fā)智能泊車系統的四輪轉向汽車顯得尤為重要。
　　 以四輪轉向模型車的智能泊車控制系統開發(fā)為基礎,詳細闡述了系統主要的硬件結構設計,包括DSP主控制單元、電機驅動單元、超聲波和紅外測距傳感器信號處理電路、無線通信信號的傳輸模塊及其接口電路等。通過超聲

2、波和紅外測距傳感器相互補充感知外部環(huán)境,可以有效地獲取模型車附近停車位的信息。
　　 然后以四輪轉向車輛為研究對象,分別從運動學和動力學的角度出發(fā),建立了包括車身橫擺角、質心側偏角和前輪、后輪轉向角的4wS車輛的運動學模型以及二自由度動力學模型。
　　 最后,總結了基于路徑規(guī)劃的傳統平行泊車策略,提出了融合微分平坦和B樣條理論的軌跡生成方法,確定四輪轉向車輛的平坦輸出。針對智能泊車的三種可碰撞情況,以泊車過程中質心點坐標

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