基于人體信息的助行機器人感知與控制方法研究.pdf

1、穿戴式助行機器人是一種交互式機器人系統(tǒng)，由使用者穿戴在身上，使用者通過外部控制設備或自動控制器向穿戴式助行機器人傳達控制指令，穿戴式助行機器人向使用者提供運動所需的能量和力量，輔助使用者執(zhí)行使用者本身條件或力量無法執(zhí)行的動作。穿戴式助行機器人在具備支持人體結(jié)構(gòu)和保護人體的功能之外，還能夠顯著增強人體的力量、速度和耐力。
　　 正常人自然行走最大的特點就是具有一定的周期性。人體通過自動控制器向穿戴式助行機器人傳達指令，穿戴式助行機

2、器人助力輔助人體行走的第一步就是通過對人體運動信息的感知檢測，識別人體步態(tài)各個周期及一個周期中的不同相位，并判斷人體運動意圖。人體自然行走中，足底與地面接觸情況及膝關節(jié)角度會隨著步態(tài)產(chǎn)生變化，并且呈現(xiàn)一定的周期性及匹配關系。
　　 本論文設計一種感知采集正常人自然行走時足底產(chǎn)生的壓力和膝關節(jié)的角度變化的裝置，通過感知采集實驗采集正常人自然行走時足底的壓力和膝關節(jié)的角度變化數(shù)據(jù)，對所采集的數(shù)據(jù)進行分析對比，對正常人自然行走的步態(tài)周