仿人機器人斜面步行模式的建模與規(guī)劃.pdf

1、本論文基于仿人機器人感知控制高性能單元與系統(tǒng)研究課題展開。穩(wěn)定行走是仿人機器人研究的關鍵技術，多年來對其研究主要集中在實現平整地面上的雙足穩(wěn)定行走，本文著重研究如何在復雜地面-斜坡上實現快速穩(wěn)定的行走。首先對仿人機器人領域的國內外發(fā)展現狀進行了介紹，然后針對機器人的斜面步行模式的生成和實現做了詳盡的研究，建立斜面桌子-小車模型，結合步行模式的離線規(guī)劃和在線規(guī)劃算法構建斜面步行機制，并將控制算法運用在實物機器人上，實現了其斜面穩(wěn)定步行。<

2、br>　　 本文主要完成了以下工作：
　　 1.根據斜面步行機器人的自身特點，推導了斜面步行的桌子-小車模型，建立了機器人斜面動力學模型。
　　 2.提出了基于斜面動力學模型的步行模式離線生成方法。分別推算了機器人上、下斜面的控制算法，并通過仿真和機器人實物實驗驗證了該算法在斜面上的正確性。
　　 3.設計并實現了斜面雙足步行模式的在線生成算法?；陬A觀控制算法，通過仿真給出了機器人在斜面上運動時雙腿在各個時間