海水有機錫測量機械手的控制設計與應用.pdf

1、機械手是機器人的一種，綜合了微電子技術、自動控制、機械設計、計算機、傳感器以及信息處理和人工智能等多個學科研究成果，屬于典型的機電一體化設備。機械手同時具有操作和移動功能，有著廣闊的應用前景[1]。隨著科學技術的發(fā)展，機械手越來越廣泛的應用于現(xiàn)代化建設的各個方面，機械手控制與設計技術也隨之受到更多的關注。隨著各行業(yè)對設備自動化程度的大幅提高，出現(xiàn)了很多的機械手設備。抓取可靠、環(huán)境適應性好、控制簡單、自適應性強、自主能力高是衡量機械手設計

2、水平的重要標志[4，5，7]。
　　 本文針對目前海水有機錫測量過程中人工操作效率低，精確度難把握并且存在一定危險性的缺點，提出了用機械手代替人工操作的設計方案。通過對近年來國內外機械手研究成果的學習，針對目前常用工業(yè)機械手存在質量大、體積臃腫、定位精度低的缺點，設計了一種體積小、重量輕、定位精度高的機械手。主要工作如下：
　　 機械手采用電氣混合驅動方式：利用氣動伺服驅動方法提高了機械手的操作精度，利用步進電機驅動方法