移動(dòng)機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、本文提出了一種基于機(jī)器人視覺系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人定位方法。該方法利用安裝在機(jī)器人上的攝像機(jī)來采集地面信息，以獲取自然路標(biāo)，隨后確定攝像機(jī)與這些路標(biāo)的相對(duì)距離和方位，從而得到機(jī)器人本身的位置。 首先，根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)性要求提出了基于移位運(yùn)算的灰度變換方法。針對(duì)經(jīng)典的邊緣檢測(cè)算法中Robert算子對(duì)噪聲敏感的缺陷，對(duì)Robert算子進(jìn)行改進(jìn)，引入了一個(gè)2×2的平滑單元，減小噪聲對(duì)邊緣檢測(cè)的影響，并將Robert算子擴(kuò)展為3×3的

2、模板，從而得-到了較為滿意的邊緣檢測(cè)效果。在進(jìn)行直線擬合時(shí)，針對(duì)IIough變換的局部最大值問題，對(duì)Hough變換直線擬合的過程進(jìn)行了改進(jìn)，擬合時(shí)對(duì)圖象進(jìn)行多次Hough變換，每次都將已知直線從圖象中擦除，提高了直線擬合的精度。 其次，使用了綜合Hough變換與Kalman濾波的直線跟蹤方法，避免對(duì)直線模型的計(jì)算與匹配。該方法能較好地跟蹤地面上的直線，為移動(dòng)機(jī)器人隨時(shí)確定自己的位置奠定了良好的基礎(chǔ)。 然后，采用了一種