基于虛擬儀器技術的五自由度混聯(lián)機械手TriVariant控制系統(tǒng)設計.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩54頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、本文以新型5自由度混聯(lián)機械手TriVariant為研究對象，提出基于虛擬儀器技術的機器人控制系統(tǒng)設計方案。該方案以PC+MotionController開放式體系結構作為控制系統(tǒng)硬件平臺核心，依據(jù)層級化和模塊化設計理論，提出由應用軟件層、核心控制層和驅動軟件層組成的控制系統(tǒng)軟件構架，并利用圖形化開發(fā)工具LabVIEW實現(xiàn)了控制系統(tǒng)的核心功能。全文工作和取得成果概括如下： 根據(jù)混聯(lián)機械手的控制要求并結合現(xiàn)有控制器的特點，提出基于虛

2、擬儀器技術的控制系統(tǒng)設計方案，利用圖形化和模塊化的軟件設計技術，提高了控制系統(tǒng)的靈活性和擴展能力。 分析混聯(lián)機械手的位置正、逆解問題。在串聯(lián)轉頭逆解分析中，使用不同方程組的解，有效解決了因反三角函數(shù)存在的解范圍限制而出現(xiàn)漏解問題，并用實例驗證該算法的正確性，進而為控制系統(tǒng)設計奠定了理論基礎。 根掘虛擬面板的設計要求重新定義了運動I/O信號，使得控制系統(tǒng)更具靈活性并簡化了控制面板設計。在此基礎上設計了運動控制卡與伺服驅動模

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論