家用保安機器人智能充電系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、現在家用服務機器人的發(fā)展日新月異,作為家用服務機器人發(fā)展的重要分支—保安機器人的發(fā)展也呈現了良好的趨勢。但是對于保安機器人這種需要不間斷地移動作業(yè)的機器人,持續(xù)電能是其工作極其重要的部分。沒有電能,保安機器人將無法工作。但是現在保安機器人大都采用可充電電池供電,供電時間和供電量都受到了較大的限制,這個問題成為了家用保安機器人發(fā)展亟待解決的瓶頸問題。鑒于此,本文主要對家用保安機器人的智能充電系統(tǒng)進行了研究。
  首先結合對國內外智能

2、充電技術的發(fā)展現狀進行分析和研究,提出了智能充電系統(tǒng)的充電方法——基于里程計軌跡計算的對接和基于激光導引信號的漫游方式對接,并且對每一種對接策略的對接范圍、對接要求以及對接精度等參數進行了詳細的分析和討論,為整個系統(tǒng)的設計提供了技術依據。
  本文中智能充電系統(tǒng)的設計思想是機械系統(tǒng)和導航系統(tǒng)兩者有機配合,共同作用,避免對單個系統(tǒng)的過分依賴。從這種設計的思想出發(fā),機械系統(tǒng)主要設計了位移誤差引導模塊、角度誤差引導模塊,通過機械的引導系

3、統(tǒng)來消除由于導航系統(tǒng)誤差、機器人運動系統(tǒng)誤差所帶來的軌跡誤差。另外機械系統(tǒng)的設計還包括了緩沖器的設計、正位結構的設計以及電極模塊的設計。
  在導航對中系統(tǒng)的設計中,采用了激光導引信號和無線數據發(fā)射接收模塊相互結合的辦法,實現了機器人的導航,硬件電路的設計與機器人的機械系統(tǒng)實現了良好的配合。另外在機器人硬件電路的設計中,還包括了電源管理模塊的設計、機器人停止電路的設計等。
  最后,本文和家用保安機器人本體進行了裝配調試,分

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