準(zhǔn)直行走系統(tǒng)研究與電動蔬菜播種機應(yīng)用.pdf

1、分類號：苧壘壘蘭密級：壘噩單位代碼：學(xué)號：100862012147準(zhǔn)直行走系統(tǒng)研究與電動蔬菜播種機應(yīng)用StudyonCollimatingWalking—SystemandAppliedtoElectric、廠egetableSeeder學(xué)位申請人：指導(dǎo)教師：學(xué)科專業(yè)：學(xué)位類別：授予單位：答辯日期：袁永偉弋景剛教授機械制造及其自動化工學(xué)碩士河北農(nóng)業(yè)大學(xué)二。一五年五月三十日摘要當(dāng)前我國設(shè)施溫室建筑面積已經(jīng)超過350咐lIIl2，但是設(shè)施農(nóng)

2、業(yè)機械以及相關(guān)配套設(shè)施水平較低，與國外相去甚遠。為了增強綜合競爭力，我國已經(jīng)著手大力發(fā)展設(shè)施農(nóng)業(yè)機械與精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)，精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的關(guān)鍵是準(zhǔn)直行走技術(shù)，溫室內(nèi)蔬菜播種機準(zhǔn)直行走不僅能夠提高土地使用率，而且可以節(jié)約種子，保證成熟期一致，為蔬菜自動化收割創(chuàng)造條件。目前設(shè)施機械一般采用柴油機或汽油機為動力，尾氣成為溫室污染的重要原因，研究設(shè)計可用于溫室的電動準(zhǔn)直蔬菜播種機，具有廣闊的應(yīng)用前景。本論文的主要研究內(nèi)容如下：、(1)通過分析精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)中電動農(nóng)業(yè)

3、機械的發(fā)展現(xiàn)狀和農(nóng)業(yè)機械自動導(dǎo)航技術(shù)，對比農(nóng)機GPs導(dǎo)航定位系統(tǒng)、基于機器視覺導(dǎo)航系統(tǒng)、多傳感器融合導(dǎo)航系統(tǒng)和激光引導(dǎo)系統(tǒng)，選用性價比高的激光引導(dǎo)系統(tǒng)作為電動蔬菜播種機的準(zhǔn)直行走系統(tǒng)。(2)電動準(zhǔn)直蔬菜播種整機總體方案的確定，采用三維建模軟件進行整機結(jié)構(gòu)設(shè)計，通過零部件裝配與運動干涉檢測，實現(xiàn)機械結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計；通過對駛阻力與驅(qū)動功率的分析與計算，選擇霍爾無刷直流電機為驅(qū)動電機；根據(jù)工作時長，計算電池所需容量。(3)激光引導(dǎo)系統(tǒng)采用可36

4、0。垂直掃描的激光發(fā)射器，設(shè)計的激光接收器為雙面PSD(Positionsensi晰eDetc劬神接收器，播種機換行后接收器的另一側(cè)開始接收激光引導(dǎo)信號；為了實現(xiàn)激光接收器快速對中，設(shè)計了6V直流電機驅(qū)動的激光接收器自動對中裝置。(4)接收信號通過PLC控制器控制行走系統(tǒng)，行走系統(tǒng)包括兩筒式獨立驅(qū)動輪與串排式隨動輪組，可實現(xiàn)較大地面附著力與靈活轉(zhuǎn)向；通過控制筒式獨立驅(qū)動輪電磁剎車實現(xiàn)差速，達到較小的轉(zhuǎn)彎半徑；為減少人為地表擾動與減低勞動