機(jī)器人課程考試復(fù)習(xí)題庫(kù)

1、機(jī)器人課程復(fù)習(xí)一、名詞解釋工作空間：工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)，其腕軸交點(diǎn)能在空間活動(dòng)的范圍剛體自由度：物體能夠?qū)ψ鴺?biāo)系進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目機(jī)器人的自由度：機(jī)器人末端構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。機(jī)器人工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量（包括手部）。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆問(wèn)題：機(jī)器人正動(dòng)力學(xué)問(wèn)題已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力或力矩，求機(jī)器人各關(guān)節(jié)軌跡或末端執(zhí)行器（位姿）軌跡。機(jī)器人逆動(dòng)力學(xué)問(wèn)題已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)軌跡或末端執(zhí)行器（位

2、姿）軌跡，求機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力或力矩。雅可比矩陣：研究機(jī)器人操作空間速度與關(guān)節(jié)空間速度間的線性映射關(guān)系即雅克比矩陣機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)：機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。PWM驅(qū)動(dòng)：脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation）驅(qū)動(dòng)直流伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)特性：是指轉(zhuǎn)矩恒定時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化

3、的關(guān)系。直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度：指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時(shí)的實(shí)際角速度之差，與給定轉(zhuǎn)速之比。示教再現(xiàn)：一種可重復(fù)再現(xiàn)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的作業(yè)程序的機(jī)器人。示教有直接示教和間接示教兩種方法。直接示教是操作人員使用插入機(jī)器人手臂內(nèi)的操作桿，按給定運(yùn)動(dòng)順序示教動(dòng)作內(nèi)容，機(jī)器人自動(dòng)把順序、位置和時(shí)間等具體數(shù)值記錄在存儲(chǔ)器中。再現(xiàn)時(shí)，依次讀出存儲(chǔ)的信息，重復(fù)示教的動(dòng)作過(guò)程。間接示教是采用示教盒(或稱示教器)示教。操作者通過(guò)示教盒

4、按鍵操縱完成空間作業(yè)軌跡點(diǎn)及其有關(guān)速度等信息的示教，然后用操作盤對(duì)機(jī)器人語(yǔ)言命令進(jìn)行用戶工作程序的編輯，并存儲(chǔ)在示教數(shù)據(jù)區(qū)。再現(xiàn)時(shí)，機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)自動(dòng)逐條取出示教命令與位置數(shù)據(jù)，進(jìn)行解讀、運(yùn)算并作出判斷，將各種控制信號(hào)送到相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或端口使機(jī)器人忠實(shí)地再現(xiàn)示教動(dòng)作。PID控制：指按照偏差的比例（Pproptional）、積分（Iintegral）、微分（Dderivative）進(jìn)行控制。脫機(jī)編程：指用機(jī)器人程序語(yǔ)言預(yù)先進(jìn)行程

5、序設(shè)計(jì)，而不是用示教的方法編程。二、填空題1、機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為（關(guān)節(jié)機(jī)器人）和（非關(guān)節(jié)機(jī)器人）兩大類。2、機(jī)器人系統(tǒng)大致由（驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）、（機(jī)械系統(tǒng)）、（感知系統(tǒng)）和（人機(jī)交互系統(tǒng)、機(jī)器環(huán)境交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等部分組成。3、機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指（機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)位置（理想位置）而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度）。4、齊次坐標(biāo)[0010]T表示的內(nèi)容是z方向。5、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿和運(yùn)動(dòng)與關(guān)

6、節(jié)空間之間的關(guān)3四、判斷題（回答YN）1機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。Y2完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。Y3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。Y4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。Y5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i1關(guān)節(jié)的末端。N6手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。N7對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。N8由

7、電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。Y9激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。Y10運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。Y11諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。N五、簡(jiǎn)答題問(wèn)答題1、國(guó)內(nèi)外機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展有何特點(diǎn)？答：1、傳感器智能機(jī)器人發(fā)展較快2、新型智能技術(shù)的概念和應(yīng)用研究正醞釀著新的突破3、采用模塊化設(shè)計(jì)技術(shù)4、機(jī)器人工程系統(tǒng)呈上升趨勢(shì)5、微型機(jī)

8、器人的研究有所突破6、應(yīng)用領(lǐng)域向非制造業(yè)和服務(wù)業(yè)擴(kuò)展7、行走機(jī)器人研究引起重視8、開發(fā)敏捷制造生產(chǎn)系統(tǒng)9、軍事機(jī)器人將裝備部隊(duì)2、有哪幾種機(jī)器人分類方法？是否還有其他的分類方法？答：1、按機(jī)械手的幾何結(jié)構(gòu)來(lái)分2、按機(jī)器人的控制方式分3、按機(jī)器人控制器的信息輸入方式分4、按機(jī)器人的智能程度分5、按機(jī)器人的移動(dòng)性分6、按機(jī)器人的用途分3、什么叫做“機(jī)器人三守則”？它的重要意義是什么？4、工業(yè)機(jī)器人和智能機(jī)器人的定義分別是什么？工業(yè)機(jī)器人是面