基于視覺的智能車前方運動車輛檢測與測距方法的研究.pdf

1、本課題來源于山西省安監(jiān)局安全技術項目《疲勞駕駛狀態(tài)智能化監(jiān)控系統(tǒng)研究與設計》，學長們從駕駛員的角度對疲勞駕駛監(jiān)控系統(tǒng)進行了研究，通過對駕駛員的疲勞狀況進行實時監(jiān)測及提醒，以此保障行車的安全。但由于人為因素的不確定性，交通事故率依舊居高不下。智能車輛技術能有效地減少由人為因素導致的交通事故，因此針對這項技術的研究愈發(fā)受到重視?；诖?，本文對智能車前方運動車輛的檢測技術及車輛測距方法進行了具體的研究，并通過MATLAB編程和實驗仿真，實現了

2、真實道路環(huán)境下前方運動車輛的檢測與測距的功能。針對以上的研究，本文的主要工作如下:
　　(1)關于智能車前方運動車輛的檢測技術研究，本文設計了一套有效的車輛檢測方案。該方案首先對道路圖像的預處理技術進行了綜合分析，并通過實驗對比選擇了適合本文的預處理算法;然后采用直線道路模型假設，結合改進的Hough變換算法實現了車道線的檢測，并在此基礎上劃定了路面有效區(qū)域，縮小了檢測范圍;接著根據前方車輛底部的陰影特征進行了車輛的初步檢測，建立

3、了感興趣區(qū)域，再綜合利用車輛的紋理特征和灰度對稱性特征對感興趣區(qū)域進行了驗證，以徹底排除非車輛因素的干擾，最終將智能車前方的運動車輛準確地檢測出來。通過大量的實驗對比，驗證了本文車輛檢測方案的有效性。
　　(2)關于智能車與前方車輛距離測量方法的研究，本文依據視覺投影模型的建模原理，通過幾何關系推導對空間平面點位置進行了定位，建立了道路平面坐標系（即世界坐標系）與像素坐標系之間的轉換關系，然后結合攝像機內參數的標定結果，再根據距離