基于虛擬現實的工業(yè)機器人仿真系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來，工業(yè)機器人在實際生產中的應用越來越多，中國已經成為全球最大的工業(yè)機器人市場。而工業(yè)機器人仿真系統(tǒng)作為分析和研究工業(yè)機器人的有力工具，在教學培訓以及機器人實際應用中都發(fā)揮著重要的作用。本文基于虛擬現實技術，利用Unity3D平臺，從教學培訓和實際應用兩個角度出發(fā)，開發(fā)了一款關于典型六軸串聯工業(yè)機器人的三維虛擬仿真系統(tǒng)。
　　為了增強整個虛擬場景的真實感，改善用戶體驗，本系統(tǒng)使用了3DMAX軟件對模型進行了相關處理。并針對教學

2、培訓領域的相關需求，設計了四個極具代表性的工業(yè)機器人應用案例來幫助使用者進行機器人操作和應用的學習。
　　在分析了現有真實機器人示教系統(tǒng)的基礎上，設計了一個通用的機器人虛擬示教系統(tǒng)，并成功實現了對廣州數控的機器人示教系統(tǒng)的仿真。為了方便教學工作以及改善整個系統(tǒng)的界面布局情況，本文提出了一種將虛擬示教面板移植到移動端的方法，并通過RPC實現了移動端示教面板對虛擬場景的控制。
　　本文還對機器人的運動學和軌跡規(guī)劃等關鍵算法進行了

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