多水下滑翔機(jī)系統(tǒng)編隊(duì)變換和路徑規(guī)劃研究.pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè)，還剩83頁(yè)未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、水下滑翔機(jī)憑借自主性、長(zhǎng)續(xù)航力以及攜帶的多種傳感設(shè)備，廣泛應(yīng)用于海洋采樣、海底地形地貌勘探和海洋平臺(tái)輔助作業(yè)等領(lǐng)域。相比于單個(gè)功能強(qiáng)大的水下滑翔機(jī)，由多個(gè)結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單的水下滑翔機(jī)組成的系統(tǒng)可以提高任務(wù)完成的效率，而且對(duì)故障有著較高的容錯(cuò)性;在大規(guī)模監(jiān)測(cè)和勘探任務(wù)中，發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。本文從以下幾個(gè)方面對(duì)多水下滑翔機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了研究分析:
　　1.將多水下滑翔機(jī)系統(tǒng)看作一個(gè)虛擬的多體系統(tǒng)，把水下滑翔機(jī)個(gè)體視為多體系統(tǒng)中的一個(gè)剛體

2、，運(yùn)用多體系統(tǒng)理論對(duì)多水下滑翔機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，在廣義坐標(biāo)下用凱恩方法實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模。
　　2.將人工勢(shì)場(chǎng)方法和虛擬領(lǐng)航者方法結(jié)合，探討了多滑翔機(jī)系統(tǒng)編隊(duì)的構(gòu)建方式，得出了一種構(gòu)建任意形狀的穩(wěn)定的滑翔機(jī)編隊(duì)的方法。在此基礎(chǔ)上，利用虛擬領(lǐng)航者形成剛體結(jié)構(gòu)，在勢(shì)場(chǎng)的作用下，引導(dǎo)滑翔機(jī)向期望位置收斂，實(shí)現(xiàn)了多滑翔機(jī)系統(tǒng)編隊(duì)的靈活變換。
　　3.在對(duì)勢(shì)場(chǎng)進(jìn)行離散的基礎(chǔ)上，研究了多水下滑翔機(jī)系統(tǒng)在障礙物環(huán)境中的路徑規(guī)劃的

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論