四肢康復訓練機器人的控制系統(tǒng)設計.pdf

1、針對偏癱患者的治療一直是康復領域的研究熱點，參與治療需要患者長期的堅持，但是傳統(tǒng)的方法康復效果低，因此將機器人技術引入到治療中，將會明顯提高效率。本文在康復治療方法中結合機器人技術研制出有效的康復設備，為不同病情的患者提供科學合理的治療方案。結合行業(yè)與用戶的需要，研制一款四肢康復訓練機器人，它可以同時訓練人體的下肢和上肢。
　　四肢康復訓練機器人分為腿部運動模塊和手臂運動模塊，首先根據(jù)人體的生理結構特點，設計每個模塊的運動結構方案

2、，以及控制系統(tǒng)的硬件和軟件方案；確定驅(qū)動方案、選取相關驅(qū)動器、傳感器等控制元件；根據(jù)設計要求，確定基本功能和控制策略。
　　對腿部運動關節(jié)進行了正、逆運動學的分析，規(guī)劃運動速度，建立動力學模型，分析運動構件的受力情況；搭建伺服驅(qū)動系統(tǒng)的模型，建立直流電動機模型，建立位置、速度雙閉環(huán)控制模型，調(diào)節(jié)PID參數(shù)。
　　使用Visual Studio2005開發(fā)一款控制軟件，該軟件是基于MFC開發(fā)的可視化操作軟件，運行平臺為WinC