帶有擾動的多智能體系統(tǒng)的一致性研究.pdf

1、北京化工大學學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個人或集體己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均己在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。作者簽名：重魚f董日期：力口l歲。r2關于論文使用授權的說明學位論文作者完全了解北京化工大學有關保留和使用學位論文的規(guī)定，即：研究生在校

2、攻讀學位期間論文工作的知識產(chǎn)權單位屬北京化工大學。學校有權保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和磁盤，允許學位論文被查閱和借閱；學?？梢怨紝W位論文的全部或部分內(nèi)容，可以允許采用影印、縮印或其它復制手段保存、匯編學位論文?？谡撐臅翰还_(或保密)注釋：本學位論文屬于暫不公開(或保密)范圍，在年解密后適用本授權書。囪非暫不公開(或保密)論文注釋：本學位論文不屬于暫不公開(或保密)范圍，適用本授權書。作者簽名：導師簽名：夔至壺鏖騶鹼一

3、日期：王!!蘭：篁：蘭望日期：趁!叢￡型摘要帶有擾動的多智能體系統(tǒng)的一致性研究摘要近年來，多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制在人工智能，航天，傳感器網(wǎng)絡等方面得到了廣泛應用，引起了國內(nèi)外學者的高度關注。一致性問題是多智能體協(xié)同控制中的重要課題，旨在研究如何設計一個分布式一致性協(xié)議，通過有限的信息交換，使得整個多智能體系統(tǒng)的狀態(tài)趨于一致。本文主要考慮帶有外部擾動的多智能體系統(tǒng)的一致性問題。主要工作如下：(1)針對擾動模型己知和未知兩種情況下的帶擾動的

4、二階多智能體系統(tǒng)，分別設計了兩種不同的基于局部信息的非線性觀測器，將得到的速度和擾動估計值用于一致性算法的設計中，消除了擾動對系統(tǒng)的影響。上述算法可用于解決簡單的多車輛協(xié)同控制問題。(2)考慮帶有外部擾動的一般線性連續(xù)／離散多智能體系統(tǒng)的平均一致性問題。針對連續(xù)時間的多智能體系統(tǒng)，在無向通信拓撲下，設計了基于本地信息的線性擴張狀態(tài)觀測器，提出了一種依賴本地及鄰居信息的一致性算法，并證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題。針對離散時間的多智能體系統(tǒng)，設計