智能化穩(wěn)定平臺(tái)技術(shù)研究.pdf

1、某些設(shè)備在工作過(guò)程中會(huì)受到載體運(yùn)動(dòng)的干擾，影響設(shè)備的穩(wěn)定。為保證設(shè)備的正常工作狀態(tài)，需要穩(wěn)定平臺(tái)隔離載體的干擾，保證設(shè)備工作環(huán)境的穩(wěn)定。對(duì)于外界干擾，提出了一種兩級(jí)穩(wěn)定平臺(tái):一級(jí)平臺(tái)對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行初步調(diào)整，使擾動(dòng)大幅降低;二級(jí)平臺(tái)對(duì)擾動(dòng)進(jìn)一步調(diào)整，從而達(dá)到隔離干擾的作用。
　　本文針對(duì)二級(jí)平臺(tái)的控制技術(shù)進(jìn)行了研究。首先對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的常見(jiàn)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)做了概述。設(shè)計(jì)了一種串聯(lián)結(jié)構(gòu)的二級(jí)平臺(tái)，并完成了關(guān)鍵部件的選型。建立了二級(jí)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型

2、并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，對(duì)其運(yùn)動(dòng)規(guī)律做了仿真研究。選用高性能傳感器組成姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，實(shí)時(shí)采集姿態(tài)信息。控制系統(tǒng)主控芯片選用具有較高運(yùn)算處理能力及較好控制能力的Atmega2560芯片，并圍繞主控芯片完成控制電路的設(shè)計(jì)。在控制系統(tǒng)硬件基礎(chǔ)上，進(jìn)行了軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，完成控制電路與測(cè)姿傳感器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信。針對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的控制策略，提出一種模糊-PID控制方法，并與經(jīng)典PID控制方法做了比較。最后，對(duì)二級(jí)平臺(tái)進(jìn)行了靜態(tài)實(shí)驗(yàn)和動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)，以及整體平