多今生機器魚編隊控制研究.pdf

1、近年來，仿生機器魚技術日趨成熟，許多學者對機器魚的編隊控制和群體間的協(xié)作等問題進行了深入研究。本文以三關節(jié)仿鲹科機器魚為研究對象，開展了模糊控制和人工勢場法對機器魚編隊控制的研究。
　　第一，本文介紹了多仿生機器魚編隊控制研究的意義。綜述了國內外水下仿生機器人及其編隊控制的研究現(xiàn)狀，并對本文的研究內容進行了介紹。
　　第二，總結了仿生機器魚的運動學模型，并介紹了研究對象的硬件結構和實驗平臺。
　　第三，對機器人編隊控制

2、技術和常用機器人編隊控制方法進行概述，同時指出其發(fā)展趨勢。
　　第四，開展了模糊控制在仿生機器魚中的應用研究。包括了模糊避障控制，模糊位姿控制和模糊編隊控制。
　　第五，在無障礙環(huán)境下，使用leader-follower方法進行隊形控制，在有障礙且全局環(huán)境未知的情況下，使用人工勢場法變換隊形避障。仿真實驗結果表明，通過應用以上方法可以使仿生機器魚有效地避開障礙物，安全趨向目標點。
　　最后，對開展的工作進行了總結，并指