高越障性能六雙足步行平臺的研究.pdf

1、與其他移動機構(gòu)相比，步行機構(gòu)的優(yōu)勢在于其擁有較好的機動性與復(fù)雜地形的適應(yīng)性。單自由度閉鏈腿部結(jié)構(gòu)與多自由度開鏈腿部結(jié)構(gòu)相比，控制機制更簡單，成本更低廉，同時還可以滿足相同或更復(fù)雜的功能需求。
　　在理論研究的基礎(chǔ)上，提出了一種基于了六桿七副與八桿十副（高抬腿）兩種腿部結(jié)構(gòu)的六雙足步行平臺。一對相同的腿部結(jié)構(gòu)構(gòu)成腿組，由腿組代替六足平臺的單腿，四個六桿腿組與兩個八桿腿組分別構(gòu)成走行部與越障部以實現(xiàn)正常行駛與越障的基本功能。通過混合連

2、桿腿部結(jié)構(gòu)的組合以及合理的步態(tài)規(guī)劃來提高平臺的越障能力。
　　利用虛擬樣機技術(shù)對該步行平臺進(jìn)行建模與仿真。通過計算，分析平臺穩(wěn)定行走的條件。在此基礎(chǔ)上，分析其在常規(guī)路況下直行與差動轉(zhuǎn)向的過程。對平臺在上下斜坡、翻越垂直墻、跨越壕溝等情況下的通過性進(jìn)行分析與討論。針對不同尺寸范圍的障礙進(jìn)行越障方案設(shè)計，同時可得到平臺在當(dāng)前結(jié)構(gòu)下對各種障礙的極限越障能力。通過仿真分析驗證了各過程的可行性。
　　按照技術(shù)參數(shù)指標(biāo)，對樣機各部分進(jìn)行