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文檔簡介
1、本文以小型發(fā)射平臺為背景設(shè)計了隨動控制系統(tǒng)實驗臺，主要以數(shù)字信號處理器TMS320F2812 DSP為核心處理器，設(shè)計了一套能夠?qū)崿F(xiàn)高精度跟蹤的隨動控制系統(tǒng)實驗臺，完成了實驗臺的總體方案設(shè)計、外圍硬件電路設(shè)計、控制算法研究、上位機操作界面設(shè)計和主控程序設(shè)計。
文中首先對永磁交流伺服電機的數(shù)學(xué)模型進行了推導(dǎo)分析，針對隨動控制系統(tǒng)常采用的三環(huán)控制，給出了三環(huán)的開環(huán)和閉環(huán)傳遞函數(shù)，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計了以自適應(yīng)模糊PID為核心算法的
2、位置伺服系統(tǒng)，并對階躍信號、正弦信號和斜坡信號三種信號進行仿真。仿真結(jié)果表明，自適應(yīng)模糊PID控制魯棒性、自適應(yīng)能力、響應(yīng)速度、控制精度和抗外界擾動能力等方面都優(yōu)于經(jīng)典PID控制。
對隨動控制系統(tǒng)實驗臺具體功能的實現(xiàn)進行了總體方案設(shè)計和軟硬件設(shè)計，其中軟件程序主要包括上位機人機交互界面模塊和位置控制器模塊。上位機人機交互界面主要完成數(shù)據(jù)信號的采集、分析、通信等功能;位置控制器獲得上位機發(fā)送的跟蹤信號，以及采集到旋轉(zhuǎn)變壓器反
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