四自由度混聯(lián)機器人手臂力學特性分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來，隨著自動化、智能化生產要求的提高，為滿足不同領域需求而設計的工業(yè)機器人得到了廣泛的重視。在物流領域，碼垛機器人的采用，對物流效率提升、解放人工、物料保護方面有著積極的影響。實現碼垛機器人的高效、長壽命運行，成為了當下的工業(yè)機器人研究熱點和前沿。
　　本文基于自主研發(fā)的一款四自由度混聯(lián)碼垛機器人開展了如下研究工作:
　　首先對一種串并混聯(lián)的碼垛機器人進行運動方式和機構分析，建立D-H坐標系的數學建模，以此為基礎創(chuàng)建物理

2、幾何模型。將在Pro-E環(huán)境中構造出的三維模型簡化，使用ANSYS對模型進行主臂系的柔性化處理。將其導入ADAMS軟件中進行剛柔耦合仿真，得到機器人執(zhí)行器端的位移、速度和加速度曲線，進行靜力學和運動學分析。
　　其次對己知軌跡的機器人進行動力學逆問題的研究，根據實際需要，對碼垛機器人進行了結構輕量化設計與分析，改善其動態(tài)反應靈敏性。再結合機器人傳動系統(tǒng)剛度模型，建立末端執(zhí)行器的剛度矩陣，對主臂系系統(tǒng)輕量化處理前后的模型進行仿真，分

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