基于移動機器人的巡邏警戒系統(tǒng)的實現(xiàn).pdf

1、隨著嵌入式等相關技術的發(fā)展,視頻監(jiān)控技術和智能機器人技術相關實現(xiàn)方案被越來越多地被提出來,其產(chǎn)品也漸漸融入到人們的日常生活當中。由于固定攝像頭存在死角、靈活性較差等原因,將視頻監(jiān)控技術和智能機器人技術融為一體的方式也成為目前產(chǎn)品的趨勢。
　　本文選用飛凌OK6410A的ARM11系列開發(fā)板,研究了嵌入式Linux的內核中斷和驅動開發(fā)機制,并在此平臺上設計開發(fā)紅外傳感器、超聲波測速器、攝像頭、直流電機等外設的應用程序和驅動程序,并以

2、此安裝搭建了嵌入式Linux軟硬件平臺,通過對外設數(shù)據(jù)的讀取來達到對硬件平臺的控制驅動。
　　本文重點研究了圖像處理在機器人巡邏警戒功能中的相關算法:目標分離、圖像聯(lián)通、目標對象識別、目標跟蹤。對于目標分離,提出了一種基于差分法的背景建模和動態(tài)更新背景的改進算法;在圖像聯(lián)通方面采用了凸包算法以獲取最好效果;對于目標對象識別采用Hog特征法提高目標識別的精確度;對于目標跟蹤采用改進的CamShift算法。這些改進均取得了良好的效果。