可重構液壓自伺服機器人模塊設計、構型研究及運動分析.pdf

1、本文總結國內(nèi)外相關領域研究現(xiàn)狀，得到可重構液壓機器人關節(jié)及構型研究具有理論與實用價值。本文通過軸向配油設計一種新型液壓自伺服擺動缸，并基于該機構設計了可重構液壓自伺服機器人回轉關節(jié)、擺動關節(jié)、3自由度腕關節(jié)等，這些液壓自伺服關節(jié)具有體積小、力矩大、易于控制等優(yōu)點。并開展可重構液壓自伺服機器人運動分析與構型研究，并通過遺傳算法進行構型選優(yōu)，用迭代法計算可重構液壓自伺服機器人正逆運動學分析。本文的研究為推動液壓機器人的發(fā)展及應用，做出應有的

2、貢獻。本文所做的主要工作及結論如下:
　　1)設計一種軸向配油的新型液壓自伺服擺動缸，并計算出傳遞函數(shù)來分析該機構工作特性;
　　2)以液壓自伺服擺動缸為動力元件設計可重構液壓自伺服機器人回轉關節(jié)、擺動關節(jié)、3自由度腕關節(jié)等，并確定建立多種組合方式和相鄰兩動力關節(jié)的連接方式來建立D-H參數(shù)庫，只需任何可重構液壓自伺服機器人構型中動力關節(jié)類型就可以調用D-H參數(shù)庫建立運動學方程;
　　3)以迭代法計算可重構液壓自伺服機器