面向無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的Kalman融合方法研究.pdf

1、21世紀(jì)通信技術(shù)、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)的高速發(fā)展，促進(jìn)了無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)因其布線少、自組織能力強(qiáng)、成本低廉等特點(diǎn)，在農(nóng)業(yè)、工業(yè)、醫(yī)學(xué)、軍事方面都有廣泛的應(yīng)用。毫不夸張的說(shuō)，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)幾乎在社會(huì)的各行各業(yè)中都有應(yīng)用，具有廣大的應(yīng)用前景和發(fā)展?jié)摿Α?br>　　無(wú)可避免的，隨著無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，在應(yīng)用過(guò)程中逐漸暴露出一些不足，如通信能力有限、能量供應(yīng)不足、帶寬受限等等。這些現(xiàn)象容易造成傳感器在數(shù)據(jù)傳輸

2、過(guò)程中出現(xiàn)延遲、錯(cuò)序和丟包現(xiàn)象，從而使傳統(tǒng)的一些信息處理方法不再適用。因此，研究新的信息處理技術(shù)用于解決網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中存在的延遲、錯(cuò)序和丟包現(xiàn)象成為了無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)研究的一個(gè)熱點(diǎn)和難點(diǎn)。在這一熱門研究課題之下，本文主要針對(duì)網(wǎng)絡(luò)傳輸延遲部分開(kāi)展了研究工作，主要內(nèi)容如下：
　　(1)簡(jiǎn)要介紹了狀態(tài)估計(jì)理論、Kalman濾波推導(dǎo)過(guò)程和信息融合的幾種代表性算法，其中,信息融合算法主要介紹了集中式，序貫式和矩陣融合。
　　

3、(2)假設(shè)局部節(jié)點(diǎn)具有信息處理能力，針對(duì)多傳感器系統(tǒng)中局部節(jié)點(diǎn)存在傳輸延遲，而局部處理結(jié)果按時(shí)有序到達(dá)融合中心的現(xiàn)象,給出了一種次優(yōu)的基于局部偽測(cè)量模型庫(kù)的矩陣加權(quán)融合算法。與單傳感器基于偽測(cè)量模型庫(kù)的延遲量測(cè)濾波比較,具有更高的估計(jì)精度。
　　(3)線性時(shí)不變系統(tǒng)中，假設(shè)局部傳感器不具有信息處理能力,原始信息傳輸?shù)饺诤现行倪M(jìn)行信息處理，針對(duì)原始數(shù)據(jù)到融合中心傳輸過(guò)程可能存在的延遲現(xiàn)象，建立傳感器系統(tǒng)的偽測(cè)量模型庫(kù)，提出最優(yōu)集中式