輪腿移動機器人平臺運動學和動力學分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、輪腿復合機器人由于既有輪式移動機器人的快速通過的特性,又有腿式機器人對復雜環(huán)境的強大的適應能力,逐漸成為當今移動機器人的主要的研究方向之一。本文設計了一種新型的輪腿式移動機器人平臺。在平整路面上可相當于普通的輪式機器人行駛,在非平整路面上時又可通過前后輪腿和安裝在機器人車體中部的調傾電機來跨越壕溝、障礙或者增強機器人的通過能力,能跨越相當于機器人車輪直徑1.2倍高度的障礙,爬上40°的斜坡,并能在40°的側斜面上順利通過,并可實現(xiàn)坡上制

2、動,具有較強的地形適應能力。
　　本文首先介紹了輪腿復合機器人的結構特點。分析了機器人在不同環(huán)境下越障和跨越壕溝時的姿態(tài)的變化。對機器人的轉向運動學進行了分析,并建立了機器人的運動學方程。在此基礎上通過將非平整地面對機器人的影響等價為作用在機器人上的兩個力,分析了機器人在非平整地面上的運動學問題。利用MATLAB模擬了幾種典型地面分析了其對機器人運動的影響。
　　然后對機器人進行了越障和轉向的動力學分析。在越障中引用了幾何包

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