針對復雜環(huán)境的室內路徑規(guī)劃算法的設計與實現(xiàn).pdf

1、室內路徑規(guī)劃是目前正在興起的一種新技術,得益于室外導航技術的成熟與室內矢量地圖研究的發(fā)展,這項技術可以給用戶帶來全新的地理位置服務體驗,在復雜的室內環(huán)境中為用戶提供路徑規(guī)劃服務。
　　論文主要內容是研究室內空間數據,將室內空間數據與室外空間數據進行對比,總結室內空間數據的特性。設計室內空間數據存儲文件,使之能滿足室內空間數據的特性。提出基于子任務劃分的室內路徑規(guī)劃架構,分別對各子模塊進行分析與實現(xiàn),提出并實現(xiàn)基于最少空間轉換的最短

2、路徑規(guī)劃算法(LBSP),將其與現(xiàn)有的室內路徑規(guī)劃算法進行仿真實驗,通過比較結果對LBSP算法進行分析。
　　本論文的主要貢獻有如下3點:
　　1)設計室內空間數據文件格式 ind,該文件格式可以存儲室內空間實體的空間信息及實體間連通信息,文件結構能夠很好表達出室內空間實體的從屬關系。該文件以xml文件為基礎,內容呈樹狀結構,可以方便查找節(jié)點信息。
　　2)改進連續(xù)室內空間模型,將其限定在一個空間實體中建模,建模時采用

3、空間實體采用的空間元件建模,充分利用室內空間數據的獨有特性,減輕建模消耗,配合子任務讓其更適應室內空間環(huán)境。利用改進模型生成的路徑圖能較好的表達出室內環(huán)境中的無障礙空間環(huán)境,為在單個室內空間實現(xiàn)最短路徑規(guī)劃提供了數據支持。
　　3)提出基于子任務劃分的室內路徑規(guī)劃架構,將空間轉換次數最少作為任務劃分的依據提出LBSP算法。該算法在做路徑規(guī)劃的時候從分考慮了室內空間數據中空間實體的相對獨立性、數據復用性,減少了路徑圖生成的范圍從而使