AUV水下回收預測與協(xié)調控制技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、無人自主潛航器（AUV，automatic unmanned vehicle）技術自誕生以來，在科技、國防、生產等水下作業(yè)中開始發(fā)揮越來越大的作用。而AUV水下回收技術研究的意義十分重大，對延伸AUV作業(yè)空間，拓展作業(yè)能力具有重要意義。使用塢艙式回收可以有效的保證回收平臺的外形完整性，減小對回收平臺本身工作性能的影響。
　　 在這種新型的回收模式中，回收過程需要合理規(guī)劃路徑和步驟，以及更能適應AUV六自由度動力定位的動態(tài)控制技術

2、，根據優(yōu)化的策略來完成整個過程。本文中，針對AUV多變量、非線性、強耦合的特點，選用滾動優(yōu)化策略的預測控制技術進行動態(tài)控制，并設計一個協(xié)調控制器，用于處理實際系統(tǒng)中的異常以及實現回收過程的動作協(xié)調。
　　 動態(tài)控制技術根據逐步復雜的原則，以多變量廣義預測控制技術為起點，根據AUV六自由度數學模型進行推導，得出合適的預測控制所需要的控制模型，參考綜合預測控制技術對非線性和約束的處理，構建動態(tài)控制器；協(xié)調控制器利用混雜系統(tǒng)理念，兼顧

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