基于DSP的AGV視覺導引算法研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩66頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、近年來,自動導引小車(AGV)廣泛的應用于物流業(yè),因此,AGV技術的研究也越來越被關注,也取得了很多的成果。AGV的關鍵技術主要有AGV結構設計、導航(導引)技術和AGV控制系統(tǒng)。隨著近年來計算機視覺技術以及嵌入式微處理器的快速發(fā)展,利用視覺技術對AGV進行導航得到廣泛的研究與應用。本課題以DSP嵌入式系統(tǒng)為核心,在當前成熟的圖像處理技術和控制理論的基礎上提出了對本課題相對合理的視覺導引方法,并基于硬件系統(tǒng)實現(xiàn)了AGV視覺導引和控制理論

2、。具體研究內容有:
　　(1)基于三次均勻B樣條曲線建立了AGV導引標示的數(shù)學模型。
　　(2)考慮到整個系統(tǒng)的實時性要求,分別研究了AGV在直線階段與彎道處導引原理。
　　(3)AGV控制的穩(wěn)定性以及實時性在很大程度上取決于路徑標示圖像處理的優(yōu)劣,論文在DSP硬件系統(tǒng)里實現(xiàn)并比對了當前一些成熟的圖像預算法,對這些算法的可行性進行了驗證,最終實現(xiàn)了標示的B樣條建模和RANSAC的直線擬合。
　　(4)建立了AGV

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論