驅動冗余并聯(lián)機器人的非線性同步控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、冗余驅動限于結構和驅動方式的復雜性，給機構的高精度控制帶來了不小的難度，因此對冗余驅動機構的控制展開研究具有重要的理論和實際意義。
　　 本文以平面2自由度冗余驅動并聯(lián)機器人為研究對象，對其進行控制器設計。采用一類非線性函數(shù)，提出了一種基于前饋信息的非線性比例微分控制方法(NP-D+)。另外，根據(jù)冗余并聯(lián)機構工作空間較小和各關節(jié)存在耦合性的特點，基于現(xiàn)有的控制策略都普遍未考慮關節(jié)的同步協(xié)調(diào)，提出了一種易于工程實現(xiàn)的非線性同步控制

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