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文檔簡介
1、立體視覺運動平臺是立體視覺系統(tǒng)的機械基礎。一個精度高、反應快的視覺運動平臺涉及到機械結構本身的合理性、傳動機構精度以及控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性等因素。
本文采用了目前國內外進行機電一體化系統(tǒng)設計時最常用的虛擬樣機技術，基于3D數(shù)字化設計平臺UG，采用赫爾姆霍茨模型作為參考設計了一種新型的具有三自由度的雙目立體視覺運動平臺。采用同步帶傳動，將驅動電機安裝在基座上，整體結構緊湊、有效的減少了頭部運動的負載慣量；運動范圍廣，能滿足雙目視
2、覺運動平臺的自由度配置的要求，為一般機器人立體視覺運動平臺的機械系統(tǒng)結構設計提供實用的設計參考依據(jù)；建模中使用模塊化和參數(shù)化設計方式、并采用了“從底向上”和“從頂向下”和“WAVE”的聯(lián)合裝配技術，使平臺具有快速建模、功能易于擴展和修改的特點；以閉環(huán)控制的步進電機的作為平臺的驅動方式，系統(tǒng)構建成本低，位置控制精度高。
最后，進行了運力學仿真分析和機電聯(lián)合仿真分析，仿真分析結果驗證了本立體視覺運動平臺的設計達到了運動范圍的要
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