深海采礦車水射流采輸裝置位姿自適應控制系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、深海采礦車工作于6000米深海底極其復雜的環(huán)境當中,海底稀軟底質和海浪等各種擾動的存在,給深海采礦車的控制帶來了極大的影響。位于深海采礦車前端的水射流采輸裝置擔負著對深海底表層金屬結核的捕獲收集任務,其位姿參數(shù)即對地高度和傾角直接影響到能否捕獲結核以及結核采集效率,間接影響對深海沉積物的擾動程度。該參數(shù)的控制是整個采礦控制系統(tǒng)的關鍵因素之一。開展水射流采輸裝置位姿控制研究,對提高水射流采輸裝置位姿即高度和傾角參數(shù)穩(wěn)態(tài)性能和動態(tài)品質,進而

2、保證集礦安全、高效及保護海底環(huán)境等,具有重要意義。
　　 本文以深海采礦車為背景,首先介紹了水力式采礦車采礦原理及水射流采輸裝置組成。然后針對水射流采輸裝置液壓驅動系統(tǒng)的非對稱性特點,建立了水射流采輸裝置液壓系統(tǒng)數(shù)學模型。由于水射流采輸裝置采用電液比例閥控液壓缸結構,是復雜的非對稱、非線性系統(tǒng),而且水射流采輸裝置工作于深海底,處于強烈擾動的環(huán)境中,因此,采用魯棒自適應控制算法來實現(xiàn)對水射流采輸裝置的控制。在設計魯棒自適應控制器的

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