弧形軌道目標(biāo)模擬器控制系統(tǒng)研究.pdf

1、半實(shí)物仿真由于具有仿真精度較高、費(fèi)用較少等優(yōu)點(diǎn),在軍事和民用領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用?；⌒诬壍滥繕?biāo)模擬器是微波暗室雷達(dá)仿真系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。為了模擬目標(biāo)模擬器在垂直方向上的圓周運(yùn)動(dòng),本文中提出了鏈傳動(dòng)雙電機(jī)控制的解決方案:兩個(gè)伺服電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)鏈條牽引運(yùn)動(dòng)小車沿著鋪設(shè)的垂直圓弧軌道運(yùn)動(dòng)。
　　結(jié)構(gòu)上的限制導(dǎo)致無(wú)法直接檢測(cè)運(yùn)動(dòng)小車沿軌道的位移,因而無(wú)法對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行直接控制,系統(tǒng)成為半閉環(huán)控制系統(tǒng)。伺服電機(jī)和小車的運(yùn)動(dòng)關(guān)系比較復(fù)雜

2、,因此首先建立了小車的運(yùn)動(dòng)物理模型,重點(diǎn)分析了二者的運(yùn)動(dòng)關(guān)系,完成了位置正解和反解公式推導(dǎo),為硬件和軟件部分的設(shè)計(jì)奠定了理論基礎(chǔ)。
　　在運(yùn)動(dòng)分析的基礎(chǔ)上,首先完成了伺服電機(jī)和減速器選型、鏈傳動(dòng)設(shè)計(jì)以及雙電機(jī)系統(tǒng)控制策略選擇等工作;由IPC和Clipper組成上下位機(jī)結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車的運(yùn)動(dòng)控制。硬件電路除實(shí)現(xiàn)控制功能外,還重點(diǎn)進(jìn)行了電磁兼容性設(shè)計(jì),以保證系統(tǒng)的高可靠性;系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)包括Clipper程序,本地上位機(jī)軟件及遠(yuǎn)程控制端