帶有約束支鏈的二自由度繩牽引并聯(lián)機構的動力學性能分析.pdf

1、　　繩牽引并聯(lián)機構是近年來出現(xiàn)的一種新型輕質(zhì)并聯(lián)機構，它采用繩索代替連桿作為機器人的驅(qū)動單元，結合了繩索驅(qū)動和并聯(lián)機構的優(yōu)點，具有結構簡單、工作空間大、負載能力大、可重組、易拆裝、模塊化程度高和運動速度快等特點。該機構經(jīng)過廣泛的研究已經(jīng)形成比較完整的體系，形式也多種多樣。
　　本文以帶有約束支鏈的二自由度繩牽引并聯(lián)機構為研究對象，對該機構進行了運動學分析、靜剛度分析、動力學建模和仿真等，為該類繩牽引并聯(lián)機構的開發(fā)與應用提供了理論

2、指導，論文的主要內(nèi)容如下：
　　1.在分析并聯(lián)機構構型的基礎上，采用D-H法則和封閉矢量法建立了繩牽引并聯(lián)機構的運動學模型，求解出了位姿反解，速度、加速度反解方程和雅可比矩陣，完成了運動學分析。
　　2.進行了繩牽引并聯(lián)機構靜力學分析，建立了繩牽引并聯(lián)機構的靜力平衡方程，闡述了不同的并聯(lián)機構的剛度和剛度矩陣的定義，推導出了本機構的剛度矩陣，并對機構的一個位姿的剛度進行了求解，用Matlab對機構的剛度條件數(shù)和各個方向的剛