運動控制系統(tǒng)中基于CAN總線通訊的實時性研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、運動控制系統(tǒng)主要應用在數控加工、包裝、機器人、高速印刷等傳統(tǒng)的工業(yè)領域,為適應市場需求的快速發(fā)展,運動控制系統(tǒng)必須具備高速、高精并且要求系統(tǒng)具備開放性等特點。CAN總線是一種具有高實時性和高可靠性特點的現場總線,可以改善傳統(tǒng)現場總線在運動控制系統(tǒng)中通信速度慢和不易擴展等弊端。
　　本文首先介紹了CAN總線的層次劃分,它對應于ISO/OSI中的物理層和數據鏈路層。但是在工業(yè)網絡組態(tài)和產品互連的要求中需要一個標準的應用層。CANope

2、n協(xié)議是工作在CAN總線之上的一個完全公開的應用層協(xié)議。將其應用到CAN總線上不僅滿足運動控制系統(tǒng)的開放性和互用性而且還使系統(tǒng)具有較高的實時性。
　　在基于CAN總線建立的運動控制系統(tǒng)SinamicsS120硬件通信平臺上,完成了S120的工程組態(tài)以及參數的配置工作。編寫應用層通信軟件協(xié)議,實現了工控機對S120單軸單節(jié)點進行通信控制任務。通過測試分析證明系統(tǒng)的通信性能表現良好。
　　由于CAN總線適用于多節(jié)點的傳輸,其數據

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