坐標(biāo)測(cè)量機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法研究.pdf

1、傳統(tǒng)的正交坐標(biāo)測(cè)量機(jī)以其成熟的技術(shù)與強(qiáng)大的功能而享有“測(cè)量中心”的稱謂，隨著科技的發(fā)展，特別是坐標(biāo)測(cè)量技術(shù)的不斷成熟和大型工程測(cè)量實(shí)踐的需要，對(duì)非正交坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的研究也越來(lái)越多，其應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。
　　 本課題研究了一種新型坐標(biāo)測(cè)量機(jī)一一平行雙關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，該測(cè)量機(jī)具有高精度、低成本、操作簡(jiǎn)單、靈活輕便等優(yōu)點(diǎn)，并可用于現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量，且可以方便地解決傳統(tǒng)正交坐標(biāo)測(cè)量機(jī)難以解決的問(wèn)題。填補(bǔ)該產(chǎn)品的國(guó)內(nèi)空白，打破國(guó)外產(chǎn)品壟斷的格局，降

2、低我國(guó)先進(jìn)制造業(yè)的檢測(cè)成本。本項(xiàng)目擬研究的平行雙關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)采用超輕高強(qiáng)度材料做機(jī)身，3D位置測(cè)量采用高精度長(zhǎng)光柵和圓光柵編碼器，測(cè)頭采用高精度模擬測(cè)頭。系統(tǒng)的最佳測(cè)量范圍為：X×Y×Z∶300×300×250mm，整機(jī)測(cè)量不確定度為5um。
　　 本文在平行雙關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，提出了極坐標(biāo)方法和D-H方法，對(duì)比二者，最后選取用D-H方法建立了平行雙關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的測(cè)量模型，進(jìn)而得到整個(gè)系統(tǒng)的測(cè)量方程，并在此