雙目主動視覺監(jiān)測平臺設計研究.pdf

1、為了解決并聯(lián)機器人“盲”工作狀態(tài)，提高并聯(lián)機器人運動精度，本課題組提出了一種對并聯(lián)機器人工作空間進行監(jiān)測的雙目主動視覺平臺。本文以該監(jiān)測平臺作為研究對象，應用虛擬樣機技術對其結構設計進行深入探討，研究內容主要包括以下幾個方面：
　　提出一種可實現(xiàn)雙目主動視覺的機型，該機型基于圓形導軌，具有靈活主動雙目結構，可實現(xiàn)全空間、多視角檢測，具有視覺避讓能力。利用矩陣變換方法進行運動學分析，建立該機構的數學模型，確定攝像機坐標系和世界坐標系

2、之間的變換關系，推導位置、速度、加速度正反解公式。
　　基于虛擬樣機設計方法構建了視覺檢測平臺的裝配體模型，應用COSMOSMotion進行動力學仿真，分析各項動力學參數，繪制出測量點處的變化曲線，使各項參數的表達更加直觀。
　　基于網格劃分方法，利用COSMOSWorks對視覺檢測平臺中關鍵的運動部件進行有限元分析，得到關鍵零部件應力、位移和應變云圖，確定各零部件的危險截面，從而可對各零部件進行優(yōu)化設計。
　　以視覺