基于嵌入式Linux的微小型水下機器人通信與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、通信與控制系統(tǒng)是水下機器人的重要組成部分,其性能的優(yōu)劣直接關系到機器人的運轉及水下作業(yè)的準確性。設計一款響應迅速、性能穩(wěn)定的通信與控制系統(tǒng),是保證水下機器人安全的需要,也是提升其工作效率的必然選擇。微小型水下機器人體積小巧、機動靈活、成本低廉、搭載方便,己成為水下系統(tǒng)裝備中不可或缺的組成部分,現(xiàn)在已廣泛應用于堤壩、大型水罐、河道、淺海等環(huán)境監(jiān)測工作中。嵌入式計算機具有系統(tǒng)精簡、實時性高、專用性強等特點,能夠出色的完成數(shù)據(jù)采集、網絡通信等

2、任務,將其安裝在水下機器人上,能充分發(fā)揮嵌入式系統(tǒng)體積小、功耗低、性能強的優(yōu)勢,對微小型水下機器人整體性能的提升幫助巨大。
　　本文根據(jù)嵌入式系統(tǒng)軟硬件可剪裁的特點,研究了利用嵌入式ARM開發(fā)應用于水下機器人通信與控制系統(tǒng)的設計方法。尋求一套可實現(xiàn)的以嵌入式微處理器為核心的,高可靠性、高性價比的微小型水下機器人解決方案。
　　本文共分三部分:
　　1.第一、二章介紹了國內外微小型水下機器人的現(xiàn)狀,對論文的軟硬件需求進行

3、分析并完成了系統(tǒng)功能的總體設計。
　　2.第三、四兩章是論文的主體,從水下推進器的需求分析著手,詳細闡述了系統(tǒng)的軟硬件實現(xiàn)。即使用三星公司S3C6410處理器為核心,在嵌入式Linux系統(tǒng)上編寫軟件,完成整個通信與控制系統(tǒng)的設計。
　　3.第五、六章針對論文的設計進行了相關實驗,對實驗獲取的數(shù)據(jù)進行了分析,并將整體設計的不足進行了總結,同時指明了后續(xù)工作的研究重點。
　　綜上所述,本文設計的通信與控制系統(tǒng)共完成了以下三