水下機器人操縱性辨識研究.pdf

1、操縱性與水下機器人的航行安全性密切相關。在水下機器人的設計階段，對操縱性進行預報至關重要，以便后續(xù)對操縱性進行分析和改進。數學模型加計算機模擬的方法在操縱性預報的研究中應用廣泛，被認為是最有效的方法之一。應用該方法關鍵是精確獲取操縱運動數學模型中的水動力系數。隨著試驗測量技術的發(fā)展，以及系統辨識方法的不斷涌現，基于船模試驗的系統辨識方法在水動力系數辨識方面取得了較快的發(fā)展，并得到了廣泛的應用。
　　本文針對水下機器人的水平面運動，

2、結合操縱性試驗，應用基于支持向量機（Support Vector Machines，SVM）的系統辨識方法對水下機器人系統辨識進行研究。首先，結合操縱運動仿真試驗結果，采用 SVM方法對運動模型中的水動力系數進行辨識，并根據建立的運動模型對水下機器人的操縱運動進行預報。通過將水動力系數的辨識值和操縱運動的預報結果與仿真試驗數據進行對比，驗證了基于 SVM的系統辨識方法的正確性。其次，結合某水下機器人的拘束模試驗結果，以斜航試驗和純橫蕩試