工業(yè)焊接機器人安全控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、焊接是制造業(yè)中最重要的工藝技術(shù)之一，而焊接機器人是焊接自動化的革命性進步。目前，國內(nèi)外已有大量的焊接機器人應用于各類自動化生產(chǎn)線上。工業(yè)焊接機器人機械、電氣系統(tǒng)復雜，工作區(qū)域大，運行速度快，因而無法準確預測在不同工況下有可能出現(xiàn)的所有危險，尤其在人工示教編程或者維護時，任何操作失誤和未知的系統(tǒng)缺陷都有可能造成設備損壞甚至引發(fā)重大安全事故。國家標準及國際標準化組織都制定了工業(yè)機器人安全規(guī)范，為焊接機器人安全控制系統(tǒng)的設計提供了參考。

2、>　　 論文參考工業(yè)機器人安全規(guī)范的國家標準，詳細闡述了“昆山1號”多軸焊接機器人安全控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)。論文首先介紹工業(yè)焊接機器人的發(fā)展背景、“昆山1號”機器人及其安全控制系統(tǒng)的研究意義；分析焊接機器人的作業(yè)特點，結(jié)合“昆山1號”機器人的實際需求，同時參考國家標準的安全規(guī)范，完成了安全控制系統(tǒng)的總體設計，包括系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設計、軟硬件功能劃分。
　　 接著論文根據(jù)總體設計，詳細闡述以TMS320F2812型DSP為處理核心，輔以

3、Cyclone EPlC6型FPGA高速采集單元的硬件設計。其中，根據(jù)硬件功能劃分，設計了電源、數(shù)字信號采集、模擬信號采集、光電編碼器脈沖解碼及計數(shù)、RS232通信、EEPROM存儲、實時時鐘、CANBus接口等電路。
　　 根據(jù)軟件功能劃分，論文在硬件電路的基礎上進行軟件設計并實現(xiàn)了安全控制系統(tǒng)的各項功能。軟件功能包括驅(qū)動程序設計、安全保護、數(shù)據(jù)交互、信息存儲等。
　　 完成軟硬件設計后，使用“昆山1號”機器人測試安全

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