按給定工作空間設計混合驅動五桿機構的基本理論和方法研究.pdf

1、 本文首先探討混合驅動五桿機構單曲柄存在的條件；研究所有桿長關系可能情況下，桿長參數(shù)與工作空間范圍的關系，并以圖庫的形式示出。并用數(shù)學解析式求出工作點的軌跡特性（速度、加速度），便于具體工作時做實例計算或驗證。它是進行后續(xù)研究的基礎。 研究兩驅動桿的功率分配和機構參數(shù)的關系。根據(jù)簡化模型來求解兩驅動桿功率分配比例因子。并分析其與桿長參數(shù)、桿件位置（即兩驅動桿處在不同的角度）以及驅動桿速度與加速度的關系?？梢灾庇^地觀察桿件位置對部分

2、功率分配因子的影響，也可以通過完整的解析式來求解、驗證功率分配的變化。 探討混合驅動五桿機構中桿件尺寸誤差對工作空間的影響。根據(jù)前面的結果，探討所有可能情況下，當各桿件存在一定誤差時，工作空間的變化。 總結并結合實例來探討五桿機構設計的方法。即根據(jù)可裝配條件、單曲柄條件以及理想情況桿長參數(shù)與工作空間的關系，找到所有桿長分類及得到相對桿長的工作空間的圖譜。按照給定的工作空間的要求，通過比對工作空間的圖譜，初步擬定一些桿長參數(shù)方案。