機器人遙操作系統(tǒng)神經網絡控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人遙操作系統(tǒng)中由于信號長距離傳輸而存在時滯,空間機器人由于重量輕、速度快等特點而存在柔性,這些都使遙操作系統(tǒng)的控制變得困難.該文分別針對剛性機器人和柔性機器人,采用神經網絡動態(tài)辨識和史密斯預估控制相結合的方法,研究控制系統(tǒng)的設計及遙操作控制系統(tǒng)的設計.在剛性機器人控制方面,采用動態(tài)神經網絡辨識動力學非線性函數,對機械臂動力學模型進行非線性補償,使其線性化.在此基礎上,采用史密斯預估器消除時滯的影響,設計剛性機器人遙操作控制系統(tǒng).在柔

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