平面機構結構和控制的并行設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、論文主要研究的內(nèi)容是:對機電系統(tǒng)中機構與控制并行設計的方法(即如何把機構設計與控制設計相結合)進行了理論上的探討,指出通過改善機構的構型和對機構進行質量平衡能有效地簡化控制部分的設計、減小系統(tǒng)的速度波動、提高綜合性能.通過分析機器人手的演化來揭示機構的構型與控制設計之間的關系.在電機驅動的平面四桿機構設計中,首先對機構進行質量平衡,這不但減小了速度波動,而且也簡化了狀態(tài)方程;再針對系統(tǒng)的狀態(tài)方程非線性、時變特性選用單神經(jīng)元自適應PID控

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