靜態(tài)多特征目標(biāo)三維視覺(jué)伺服的研究.pdf

1、為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精確抓取目標(biāo)火炬，首先對(duì)目標(biāo)火炬進(jìn)行識(shí)別，利用目標(biāo)火炬的視覺(jué)特征信息，通過(guò)視覺(jué)伺服來(lái)完成目標(biāo)火炬的跟蹤、接近和姿態(tài)的對(duì)準(zhǔn)，最后控制機(jī)械手進(jìn)行目標(biāo)火炬抓取。 在總結(jié)了目前機(jī)器人視覺(jué)伺服控制技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，針對(duì)機(jī)器人視覺(jué)伺服控制中目標(biāo)火炬的圖像特征的選擇和提取，無(wú)標(biāo)定視覺(jué)伺服控制的方法以及圖像雅可比偽逆矩陣的初值奇異的解決方法等問(wèn)題進(jìn)行了研究。 本論文選取目標(biāo)火炬的多個(gè)圖像特征，即目標(biāo)火炬的兩種顏色環(huán)的重

2、心點(diǎn)特征，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)火炬在三維空間的位姿估計(jì)。通過(guò)攝像機(jī)與目標(biāo)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，圖像特征在圖像平面的成像間接地反映出目標(biāo)的深度信息，利用目標(biāo)火炬的當(dāng)前位置的圖像特征和期望的圖像特征之間的差異作為視覺(jué)反饋信息，采用一種基于圖像的無(wú)標(biāo)定視覺(jué)伺服，通過(guò)遞推最小二乘法對(duì)圖像雅可比偽逆矩陣在線估計(jì)來(lái)代替實(shí)際的圖像雅可比矩陣，計(jì)算出機(jī)器人期望的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量，控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)靜態(tài)多特征目標(biāo)的三維跟蹤和接近。 本論文的試驗(yàn)研究是在PA-10C