機構綜合的多項式解.pdf

1、本文主要研究用解方程組法解決機構的精確運動綜合問題。本課題來自上海市高等學?？茖W技術發(fā)展基金項目“空間機構和機器人機構多解問題的多項式解”。 用解方程組法進行機構綜合時，大多數(shù)機構綜合的問題都可以轉(zhuǎn)化為求解非線性方程組的問題，而其難點在于求出非線性方程組的完全解(或多解)，以便為優(yōu)選方案提供較大的解空間。 本文研究的目的是：1)針對機構的尺度綜合的問題，探討建立便于消元的數(shù)學模型的方法；2.針對m≥n的情況，提出將多項式

2、方程組(PS)=0消元成多項式解(TS)=0的綜合消元法；3.求解工業(yè)工程中典型連桿機構尺度綜合問題的多項式解。 針對m≥n的情況，本文充分利用偽除法、結式消元法和主冪積項消元法的優(yōu)點，形成了求一多項式組(PS)格魯布納基(GS)的綜合消元法，并構造了該法的計算步驟。實例計算表明，綜合消元法具有計算效率高、消元效果好等優(yōu)點。 對于平面機構與空間機構的各類綜合問題，根據(jù)各種機構的運動綜合要求和機構的特點，建立機構的綜合方程

3、組，然后通過三角函數(shù)的有理化，將綜合方程組化成多項式方程組(PS)=0，并采用綜合消元法求得其多項式解(TS)=0，進而求得待定的機構參數(shù)。 根據(jù)綜合消元法編制的用于求解解機構非線性綜合方程組的通用計算機程序SLGBU具有輸入簡單、格式規(guī)范、結果準確可靠等特點。本文用此程序求解了各類平面機構與空間機構的綜合問題，從而進一步驗證了本文方法的準確性和可靠性。 用綜合消元法求得機構綜合問題的多項式解，較徹底地解決了機構多解問題