管道機器人視像檢測系統(tǒng)的研究與實現.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、管道檢測機器人屬于特種作業(yè)機器人的一種,其視像檢測系統(tǒng)為當今的管道檢測方式提供了較為先進和有應用價值的補充.本文涉及的管道檢測機器人來源于大慶市科技攻關項目,具有廣闊的應用前景.論文首先介紹了管道檢測和管道檢測機器人的國內外發(fā)展現狀和應用情況,在綜合各種現有的管道機器人系統(tǒng)解決方案的情況下,提出了采用六輪全時驅動管道機器人本體機械設計方案,其中重點介紹了機器人本體結構設計、云臺系統(tǒng)設計的主要環(huán)節(jié):選擇了目前比較流行的PC+Arm方式作為

2、管道機器人的整體控制方案；通過各種傳輸方案比較,最終將光電復合纜作為系統(tǒng)通信和電力傳輸介質引入系統(tǒng)當中；并對視像檢測系統(tǒng)的實現給出了整體解決方案.其次,論文分別對管道檢測機器人本體上的嵌入式系統(tǒng)、通信、步進電機驅動等硬件電路的設計,以及開發(fā)嵌入式系統(tǒng)關于通信和步進電機控制軟件等方面進行了著重介紹.為了滿足圖像信號的顯示、壓縮、存儲的需要,論文利用CG-400圖像采集卡實現模擬圖像信號的采集,利用VFW技術對圖像信息進行壓縮和存儲.論文從

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