雙足競步機器人設計及其步態(tài)規(guī)劃研究.pdf

1、本文對雙足競步機器人機械結構、控制系統(tǒng)進行設計并對其步態(tài)規(guī)劃進行研究，成果成功應用于全國機器人大賽雙足競步機器人項目競賽中。 首先，對雙足競步機器人的自由度進行配置；根據自由度的配置把機器人的機械結構分為腳部、膝部、胯部、軀干部四個模塊，對其進行模塊化設計與制造；利用UG NX軟件進行實體建模，生成各個模塊的鈑金展開圖；對各個模塊進行加工和裝配，得到雙足競步機器人實體。 其次，在分析舵機控制原理的基礎上，提出了PWM信號

2、生成方法合理性評價四原則，實現(xiàn)了對各種生成PWM信號的方法全面而又具體的評價；首次提出了利用分時成組原理進行PWM信號生成的方法，生成的PWM信號不僅具有較好的輸出同步性、周期可適應性和良好的占空比可調性，而且具有較強的信號輸出能力。 然后，根據分時成組原理，利用C8051F040單片機作為主控芯片，在Protel DXP軟件中進行了控制系統(tǒng)電路原理圖和PCB板圖的繪制；利用Keil uVision2軟件實現(xiàn)了控制程序的編寫。