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文檔簡介
1、6-SPS并聯(lián)機器人具有結構剛度大、承載能力強、運動精度高、位置反解簡單等優(yōu)點，不僅應用在各個領域，也是國內外學者研究的熱點，其運動學和動力學及優(yōu)化對機器人及其控制的研究提供了主要的理論意義。
本文在傳統(tǒng)Stewart平臺的基礎上，進行了結構改進，設計出結構對稱的6-SPS并聯(lián)機器人結構，利用MATLAB軟件繪制出考慮桿件干涉與否的并聯(lián)機器人的工作空間，提出影響工作空間體積的工作體積影響因子。論文重點研究了應用虛擬樣機技術
2、求解并聯(lián)機器人運動學的正逆解，在動平臺末端中點添加點驅動，直接測量6根桿件的位移～時間曲線得到運動學逆解。利用ADAMS/View提供的強大后處理功能，把測量桿件的軌跡曲線轉化成樣條曲線函數(shù)后作為已知的函數(shù)加在移動副上，然后測量動平臺末端軌跡曲線，得到運動學正解。對機構進行速度和受力分析，得出二者之間存在著對偶關系。接著根據(jù)虛功原理分析機構算出虛位移矢量，在運動學的基礎上研究結構的動力學，列出多剛體系統(tǒng)拉格朗日動力學方程，仿真并繪制了各
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