智能驅動伺服方法研究及在自主載體上的實現(xiàn).pdf

1、移動機器人有廣闊的應用領域和發(fā)展前景，它所具有的優(yōu)勢越來越受到世界各國研究人員的普遍關注和重視。自主載體是移動機器人的簡化形式，在此平臺上進行驅動伺服方法的研究具有代表性。 自主載體的行走控制通常采用分級策略，各控制級之間關系復雜，協(xié)調(diào)它們之間的信息交互工作繁重，不利于載體適應多變的環(huán)境。而且，上層模塊給驅動的命令不能完全可靠，這容易造成硬件的保護性自鎖。再者，驅動運行時隨時可能遇到意外情況，這類問題也必須及時解決。本文圍繞以上

2、問題展開對智能驅動伺服方法的研究。 首先，分析載體各控制級之間的相互關系，對現(xiàn)有的載體整體控制結構進行邏輯劃分。并建立了以工控機為核心的驅動控制單元，工控機模塊化的結構、豐富的軟硬件支持為伺服方法的研究提供了基礎平臺。 其次，根據(jù)智能驅動的要求對伺服方法進行研究。介紹了模糊控制方法的基本原理，并將此方法應用于驅動電機的轉速調(diào)節(jié)。伺服控制不僅要滿足基本的速度、加速度要求，還要滿足與上級之間的時序協(xié)調(diào)關系，為此提出了分階段對