微創(chuàng)手術機器人末端器械設計及其控制策略研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、微創(chuàng)手術機器人突破了傳統(tǒng)的診治理念,給醫(yī)師和患者均帶來了諸多益處,成為當今學術界的研究熱點。手術器械是微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)中直接與患者相接觸的部分,其性能對手術質量有重要影響,在整個機器人系統(tǒng)中占據非常重要的位置。因此,本文對微創(chuàng)手術機器人手術器械設計理論與方法進行研究,開發(fā)成功微創(chuàng)機器人用多自由度手術器械。本文的主要內容如下:
　　首先,以腹腔微創(chuàng)手術為例,根據手術操作特征,確定腹腔微創(chuàng)手術對微創(chuàng)機器人手術器械的需求進而綜合兩種不

2、同的手術器械設計方案。通過運用D-H法和螺旋理論對兩種方案進行運動學分析,獲得雅克比矩陣,進而根據各自的奇異性與工作空間分布,確定了手術器械的最終設計方案。
　　其次,在上述理論分析的基礎上,對手術器械進行了構型設計,完成了器械傳動系統(tǒng)的布局優(yōu)選、傳動絲的張緊功能實現及具有快速更換功能的動力接口設計,并結合不同手術操作的需求,研制成功多套微創(chuàng)器械樣機。
　　再次,在建立手術器械的動力學模型的基礎上,對手術器械的軌跡跟蹤功能進

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