液下攪拌機器人行走路徑的智能控制.pdf

1、水煤漿是一種可以代替石油的新型燃料，在世界石油短缺的今天，水煤漿生產(chǎn)發(fā)展迅速。由于水煤漿在儲運的過程中容易產(chǎn)生沉淀，本課題組研究出攪拌移動機器人，防止沉淀的產(chǎn)生。本文論述的主要是工作在水煤漿環(huán)境中該機器人的智能控制。在機器人偏離出規(guī)劃軌跡時能準(zhǔn)確地返回到規(guī)劃的軌跡上。能自主地完成局部路徑的規(guī)劃。 機器人控制問題最直接的就是如何控制電機，本課題選擇PMAC卡控制。論文中闡述了PMAC卡的初始化設(shè)置、控制程序的編寫、編程注意事項等。

2、根據(jù)本課題定位準(zhǔn)確程度一誤差在(0cm-20cm)；機器人很難建立精確的數(shù)學(xué)模型；仿照人的駕駛經(jīng)驗，人在駕駛車的過程就是模糊控制的過程，例如控制轉(zhuǎn)彎的大小就是模糊推倒的過程；并根據(jù)模糊控制的特點一不需要建立數(shù)學(xué)模型?？刂破鬟x擇自適應(yīng)模糊控制器，它能適應(yīng)環(huán)境參數(shù)變化控制機器人。論文中詳細(xì)說明自適應(yīng)模糊控制器的建立思想、建立過程。通過軟件模擬機器人的工作環(huán)境、用數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)位姿信息，驗證模糊控制器的設(shè)計是合理的。最后通過實驗驗證本套方案是可

3、行的，機器人在由于打滑或別的原因偏離出規(guī)劃軌跡時，能準(zhǔn)確地控制它返回到原來的軌跡進行行駛。 本論文又提出另一種控制的方案，采用PLC進行通信和控制，比上種方式提高了性價比，使系統(tǒng)復(fù)雜程度降低，結(jié)構(gòu)簡單而小型化。 采PLC做主站，用地址輪詢表的方式同各從站進行通信來獲取定位信息。定位算法根據(jù)PLC的運行特點，采用超聲波定位和理論計算相結(jié)合的方式，用二分法取優(yōu)，獲得準(zhǔn)確的定位信息。簡單實用、執(zhí)行程序時間短?？刂扑惴ㄈ员３智疤?/p>