無人機(jī)飛控系統(tǒng)VxWorks平臺(tái)研究與開發(fā).pdf

1、隨著模塊和任務(wù)的不斷增加，及對系統(tǒng)實(shí)時(shí)性、可靠性要求的不斷增強(qiáng)，單任務(wù)單用戶的DOS6.22已經(jīng)不能滿足無人機(jī)飛控系統(tǒng)的要求。嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)vxWorks具有良好的可靠性和卓越的實(shí)時(shí)性，能完全滿足飛控系統(tǒng)的要求，同時(shí)VxWorks友好的用戶開發(fā)環(huán)境及大量的第三方支持能有效的減少開發(fā)時(shí)間，加快開發(fā)過程。本論文以“某無人機(jī)飛控計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)平臺(tái)升級”的課題為背景，具體討論了VxWorks在此具體項(xiàng)目中的一些應(yīng)用與開發(fā)。 本文首先

2、對VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核進(jìn)行深入分析，包括任務(wù)管理、任務(wù)間通信、中斷機(jī)制和時(shí)鐘管理等內(nèi)容，并相應(yīng)對其進(jìn)行了舉例說明，為具體的BSP開發(fā)及程序移植奠定基礎(chǔ)。 無人機(jī)飛控系統(tǒng)對VxWorks系統(tǒng)的啟動(dòng)速度有嚴(yán)格要求，文中通過詳細(xì)分析VxWorks的啟動(dòng)過程及各種啟動(dòng)映像，提出了一步引導(dǎo)啟動(dòng)的快速啟動(dòng)方案，之后又采用程序動(dòng)態(tài)加載的方法解決一步引導(dǎo)啟動(dòng)中存在的啟動(dòng)映像大小受限的問題，從而實(shí)現(xiàn)了VxWorks的快速啟動(dòng)。

3、本文的第三部分工作是VxWorks串行設(shè)備驅(qū)動(dòng)分析與設(shè)計(jì)，文中詳細(xì)分析串行設(shè)備驅(qū)動(dòng)的三層結(jié)構(gòu)，闡明了ttyDrv虛擬驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)原理與方法，并重點(diǎn)討論了串行設(shè)備實(shí)現(xiàn)過程中的關(guān)鍵-SIO_DRV_FUNCS結(jié)構(gòu)體，最后給出了SC26C94芯片串行設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的具體實(shí)現(xiàn)。 本文解決了PCI04/486環(huán)境下VxWorks系統(tǒng)的快速啟動(dòng)、串行設(shè)備驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)開發(fā)等問題，系統(tǒng)各項(xiàng)性能指標(biāo)均達(dá)到或超過項(xiàng)目要求，該課題已于2007年1月通過甲方專